[实用新型]对放射性物质三维定位追踪装置

权利要求书

1.一种对放射性物质三维定位追踪装置，其特征在于：它包括数据传输模块、能够实时获得目标区域内放射性物质的伽马光子并生成投影数据并实时获得目标区域的光学平面图像和三维空间模型数据的探测系统、用于对所述投影数据进行重建得到伽马图像并将伽马图像和所述光学平面图像和三维空间模型数据进行图像融合的成像和融合模块、用于显示融合图像并根据融合图像对放射性物质进行三维直观追踪定位的图像显示和处理模块；

所述的探测系统包括用于实时获得目标区域内放射性物质的伽马光子并生成投影数据的辐射探测装置、用于实时获得目标区域的环境信息的环境感知装置，所述的环境感知装置包括用于实时获得目标区域的光学平面图像的普通相机成像装置、用于实时获得目标区域的三维空间模型数据的三维成像装置；

所述的探测系统、数据传输模块、成像和融合模块、图像显示和处理模块依次相连接，且所述数据传输模块分别与辐射探测装置、环境感知装置、成像和融合模块相信号连接；

所述的对放射性物质三维定位追踪装置还包括控制所述探测系统、数据传输模块、成像和融合模块、图像显示和处理模块进行工作的上位机。

2.根据权利要求1所述的对放射性物质三维定位追踪装置，其特征在于：所述的辐射探测装置为伽马相机。

3.根据权利要求1所述的对放射性物质三维定位追踪装置，其特征在于：所述的三维成像装置包括激光雷达扫描仪、双目视觉系统、多目视觉系统、深度感知摄像头、光场相机。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的对放射性物质三维定位追踪装置，其特征在于：它还包括用于移动所述的探测系统的运载主体。

5.根据权利要求4所述的对放射性物质三维定位追踪装置，其特征在于：所述的运载主体为具有指定运载能力且移动轨迹可控的交通工具。

6.根据权利要求5所述的对放射性物质三维定位追踪装置，其特征在于：所述运载主体包括机器人、无人驾驶车或无人机。

7.根据权利要求4所述的对放射性物质三维定位追踪装置，其特征在于：所述运载主体与所述数据传输模块相信号连接，所述的三维成像装置所得的三维空间模型数据通过数据传输模块提供给运载主体进行移动轨迹规划。