[实用新型]一种电动直行程多角度焊接机械臂

说明书

本实用新型公开了一种电动直行程多角度焊接机械臂，包括直线行程轨道和JRH焊接机械臂，所述直线行程轨道由底盘和滑轨构成，所述滑轨设置于所述底盘的顶部，且所述滑轨的中间区域设有从动块，所述从动块的侧面设有对称的嵌槽，所述嵌槽嵌套设置于所述滑轨上，且所述从动块与所述滑轨活动连接，所述从动块的顶端设有安装块，所述安装块的顶部设有机械臂底座，所述JRH焊接机械臂安装于所述机械臂底座的顶端，该种电动直行程多角度焊接机械臂作业范围覆盖广泛，功能全面，具有显著的效率优势，且实现方式简单，易于推广，具有广阔的市场前景和应用前景。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种电动直行程多角度焊接机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速，高精度, 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。

经检索，申请号为201710302151.6的专利公布了一种机械臂，结构包括：底座；第一驱动机构，设置于底座上；传动轴，所述传动轴的一端与所述第一驱动机构的输出轴连接；曲杆，所述曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，所述第一驱动机构驱动所述传动轴旋转并通过所述联动机构驱动所述曲杆从第一位置旋转至第二位置；抓取机构，连接于所述曲杆远离所述联动机构的一端，所述曲杆位于所述第一位置时所述抓取机构从所述第一工位抓取工件，所述曲杆位于所述第二位置时所述抓取机构松开所述工件使工件放置于所述第二工位。上述机械臂，曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，工件的搬运效率高，整体结构简单，便于调试和维护。

然而分析发现，现有的机械臂通常是固定在工作位上的，无法实现水平直线方向上的多角度焊接，单台机械臂的作业空间受到局限，存在待改进的方面。

所以，如何设计一种电动直行程多角度焊接机械臂，成为我们当前要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电动直行程多角度焊接机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电动直行程多角度焊接机械臂，包括直线行程轨道和JRH焊接机械臂，所述直线行程轨道由底盘和滑轨构成，所述滑轨设置于所述底盘的顶部，且所述滑轨的中间区域设有从动块，所述从动块的侧面设有对称的嵌槽，所述嵌槽嵌套设置于所述滑轨上，且所述从动块与所述滑轨活动连接，所述从动块的顶端设有安装块，所述安装块的顶部设有机械臂底座，所述JRH焊接机械臂安装于所述机械臂底座的顶端，且所述机械臂底座与所述安装块焊接，所述安装块与所述从动块通过螺栓固定连接， 所述直线行程轨道的侧面设有端板，所述端板的邻侧设有直线马达，所述直线马达内部设有位移片，所述位移片贯穿设置于所述直线行程轨道内。

进一步的，所述位移片一侧的顶部设有固定柱，所述从动块与所述位移片通过所述固定柱固定连接。

进一步的，所述直线马达的侧面设有电源线，所述电源线与所述直线马达电性连接。

进一步的，所述JRH焊接机械臂的端部设有点焊头，所述点焊头与所述JRH焊接机械臂通过螺栓固定连接。

进一步的，所述滑轨的底部设有对称的限位片，所述限位片与所述滑轨通过螺丝固定连接。