[实用新型]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

本体和驱动系统，所述驱动系统连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人移动；

光线发射器，由所述本体承载并被配置为朝向检测面发射光线；

光电传感器，由所述本体承载并响应于来自环境和/或所述光线发射器发射的光线；

可变阻抗单元，连接所述光电传感器并被配置为在所述光电传感器响应于预设强度的光线时阻抗减小；以及

控制单元，被配置为调节所述光线发射器以形成至少两种发射光线的强度不同的工作状态，在除最后一种所述工作状态下，若所述光线发射器处于关闭和开启状态时所确定的采样差值不满足预设条件，则改变所述光线发射器的工作状态，以防止产生误判而致使所述移动机器人执行意外动作。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元具有连接所述光线发射器的控制端以及连接所述光电传感器与所述可变阻抗单元之间的采样端；所述控制单元被配置为：

通过所述控制端来调节所述光线发射器以形成至少两种发射光线的强度不同的工作状态；

在除最后一种所述工作状态下，通过所述控制端来关闭和开启所述光线发射器，在所述光线发射器处于关闭和开启状态时，通过所述采样端来获取关闭采样值和开启采样值；

若所述开启采样值与所述关闭采样值之差所确定的采样差值不满足预设条件，则改变所述光线发射器的工作状态，以防止产生误判而致使所述移动机器人执行意外动作。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为：

在所述光线发射器处于关闭状态时，通过所述采样端来获取多个关闭采样值，并根据所述多个关闭采样值求得关闭采样平均值；

在所述光线发射器处于开启状态时，通过所述采样端来获取多个开启采样值，并根据所述多个开启采样值求得开启采样平均值，其中所述采样差值为所述开启采样平均值与所述关闭采样平均值之差。

4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为：

通过所述控制端来关闭所述光线发射器；

通过所述采样端来获取关闭采样值；

通过所述控制端来开启所述光线发射器、调节所述光线发射器处于第一种工作状态；

在所述光线发射器处于第一种工作状态时，通过所述采样端来获取第一开启采样值；

判断所述第一开启采样值与所述关闭采样值之差所确定的第一采样差值是否满足预设条件，若否则通过所述控制端来调节所述光线发射器处于第二种工作状态，若是则控制所述移动机器人执行常规动作；

在所述光线发射器处于第二种工作状态时，通过所述采样端来获取第二开启采样值；

判断所述第二开启采样值与所述关闭采样值之差所确定的第二采样差值是否满足预设条件，若否则控制所述移动机器人执行既定动作，若是则控制所述移动机器人执行常规动作。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器和所述光电传感器成对设于所述本体的底部，所述光线发射器被配置为朝向地面发射光线。

6.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器和所述光电传感器成对设于所述本体的外周缘，所述光线发射器被配置为朝向墙面发射光线。

7.根据权利要求1-6中任一所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器被配置为朝向检测面发射红外线，所述光电传感器响应于来自环境和/或所述光线发射器发射的红外线。

8.根据权利要求1-6中任一所述的移动机器人，其特征在于，所述可变阻抗单元包括第一电阻、第二电阻和稳压二极管，所述第一电阻的一端和所述稳压二极管的阴极连接所述光电传感器，所述第一电阻的另一端接地，所述稳压二极管的阳极经由所述第二电阻接地。