[实用新型]一种采摘用机械手臂有效
| 申请号： | 201721671887.2 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN207509225U | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 丁涛;王芳;吕磊;王文山;侯向阳;曹振恒;冯坤;田海川;张建春;侯庆富;李富东 | 申请（专利权）人： | 延安大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J15/00;B25J15/06;A01D46/253 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 谈耀文 |
| 地址： | 716000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 采摘 齿轮 连接端 大臂 小臂 机械手臂 本实用新型 齿轮连接 齿轮啮合 伺服电机 抓手 软体动物 机械手主体 章鱼 硅胶软体 劳动成本 依次连接 蜗杆 蜗轮 损伤 果实 苹果 配合 保证 | ||
1.一种采摘用机械手臂，其特征在于，包括依次连接的大臂(1)、中臂(2)和小臂(3)，所述大臂(1)与中臂(2)的连接端固定有第一齿轮(4)，所述第一齿轮(4)连接有第一伺服电机(6)，所述中臂(2)与大臂(1)的连接端固定有第二齿轮(5)，所述第一齿轮(4)和第二齿轮(5)啮合，所述中臂(2)与小臂(3)的连接端固定有第三齿轮(7)，所述第三齿轮(7)连接有第二伺服电机(9)，所述小臂(3)与中臂(2)的连接端固定有第四齿轮(8)，所述第三齿轮(7)和第四齿轮(8)啮合，所述大臂(1)中设置有相互配合的蜗杆(10)和蜗轮(11)，所述小臂(3)连接有采摘抓手。
2.根据权利要求1的一种采摘用机械手臂，其特征在于，所述采摘抓手包括抓手本体(12)，所述抓手本体(12)中设置有真空发生器组件(13)，所述抓手本体(12)一端与小臂(3)连接，所述抓手本体(12)另一端设置有摄像头(14)和不少于两个条状触手(15)，所述触手(15)表面设置有多个吸盘(16)，所述吸盘(16)与真空发生器组件(13)连接，所述触手(15)前端嵌入设置有仿甲刀片(17)。
3.根据权利要求2的一种采摘用机械手臂，其特征在于，所述吸盘(16)在触手(15)内侧表面均匀设置，且所述吸盘(16)间横向距离和纵向距离均不大于20mm。
4.根据权利要求2的一种采摘用机械手臂，其特征在于，所述触手(15)外侧表面包裹有硅胶套(19)。
5.根据权利要求2的一种采摘用机械手臂，其特征在于，所述触手(15)前端设置有近红外探头(18)。
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