[实用新型]一种管道自适应清淤机器人

权利要求书

1.一种管道自适应清淤机器人，包括机器人主体、带动机器人主体在管道内行进的履带轮机构和与所述机器人主体连接且沿行进方向位于机器人主体前方的刀盘，所述机器人主体内设有刀盘驱动电机，其特征在于，所述刀盘包括：

转轴，与所述刀盘电机的输出轴连接，转轴的轴线与管道的轴向相平行；

刀具，以转轴为中心呈发散分布；

弹簧，连接转轴与对应的刀具；

万向轮，设于每个刀具自由端的端头处，与管道内壁接触。

2.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述刀具包括：

刀板，一端与所述弹簧连接、另一端安装所述万向轮；

若干刀片，分布在刀板上且位于沿行进方向的前侧。

3.根据权利要求2所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述弹簧外设置弹簧筒，弹簧筒一端与转轴固定，刀板从弹簧筒的另一端伸入弹簧筒内且与弹簧筒滑动配合。

4.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，相邻刀具之间的夹角为45～90°。

5.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述履带轮机构包括：

分别位于机器人主体下方和上方的两组履带轮；

驱动对应履带轮的数个液压电机；

连接机器人主体与对应履带轮的可升降连接机构。

6.根据权利要求5所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述可升降连接机构包括：

一根液压杆，水平布置在机器人主体与履带轮之间；

对称设置的一对第一连杆，第一连杆的一端与履带轮不同位置处铰接、另一端分别与液压杆的两端铰接；

对称设置的一对第二连杆，第二连杆的一端与机器人主体不同位置处铰接、另一端分别与液压杆的两端铰接。

7.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述机器人主体沿行进方向的后方设有可升降的格栅或刮板以及驱动格栅或刮板升降的格栅或刮板驱动机构，格栅或刮板工作状态下下降至与管壁接触、非工作状态下收入机器人主体内。

8.根据权利要求7所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述格栅或刮板驱动机构包括：

安装于格栅或刮板竖直向两侧的齿轮链条；

与所述齿轮链条配合的齿轮；

驱动所述齿轮转动的直流电机；

所述齿轮及直流电机均位于机器人主体内。

9.根据权利要求8所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述机器人主体下方还设有与格栅或刮板配合的毛刷轮，该毛刷轮与所述齿轮咬合并由齿轮驱动。

10.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述机器人主体包括：

壳体；

设于所述壳体内的液压系统，所有的液压杆及液压电机均受控于该液压系统。