[实用新型]摩擦锁定自适应变形起落架

说明书

本实用新型提供了一种摩擦锁定自适应变形起落架，包括矩形动力架，动力架的四个角通过滑动支脚连接有支脚底端，动力架对角线上安装有十字中心板；所述的十字中心板中心下方固定有绕着线圈的衔铁，衔铁下方连接有轭铁中心板，轭铁中心板的四边分别通过一个类L型摇臂与十字中心板的四个端部连接。本实用新型可使垂直起降无人机在崎岖地形下进行正常起降，具有结构简单，控制方便，制造成本低，维护成本低且便于维护等特点。

技术领域

本实用新型涉及垂直起降无人机起落架领域，具体是一种适应复杂地形的摩擦锁定自适应变形起落架。

背景技术

目前，垂直起降无人机在军用或民用领域应用十分广泛。但垂直起降无人机虽然对起降场地要求相对于固定翼飞机大大降低，但对于像在复杂崎岖地形等极端条件下的起降难度大大增加，几乎不可能完成在崎岖地形下的正常起降。

美国DARPA公司研发了一套变形机械起落架，该起落架能用于可垂直起降飞行器，并且可在崎岖地形下进行正常起降。但该变形起落架具有以下缺点，该变形起落架结构复杂，需要多个伺服装置使得机构复杂，且需要对起落架的多个支脚分别进行专门的主动控制，控制方式复杂,制造成本高,维修成本高。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种摩擦锁定自适应变形起落架，可在崎岖地形下进行正常起降，变形起落架结构简单，控制方便,制造成本低，维修成本低且便于维修。

本实用新型提供了一种摩擦锁定自适应变形起落架，包括矩形动力架，动力架的四个角通过滑动支脚连接有支脚底端，动力架对角线上安装有十字中心板；所述的十字中心板中心下方固定有绕着线圈的衔铁，衔铁下方连接有轭铁中心板，轭铁中心板的四边分别通过一个类L型摇臂与十字中心板的四个端部连接；

所述的动力架上装有动力系统，为无人机提供动力。

所述的支脚底端包括支脚框架，支脚框架顶部固定有支脚滑筒，支脚框架底部中央穿入有支脚绝缘连接柱，支脚绝缘连接柱下端装有半球体脚，上端装有第一金属片；

所述的十字中心板的中心下方通过支柱连接有长型挡板，十字中心四个端部下方分别连接有中心板滑筒、中心板绝缘接柱、固定支点，其中滑筒与滑动支脚6的支脚支柱连接，中心板绝缘接柱端部固定有第四金属片；

所述的滑动支脚包括通过支脚支柱连接的上挡板和下挡板，支脚支柱下方穿过支脚底端的支脚滑筒中，下挡板固定在支脚框架内部，下挡板中央穿入有支脚绝缘连接柱，支脚绝缘连接柱两端分别安装有第二金属片和第三金属片；支脚支柱上方穿过十字中心板的中心板滑筒，上挡板固定在十字中心板上方；当支脚底端接触地面时，支脚底端会沿着支脚支柱向上滑动，第一金属片和第二金属片接触，无人机继续下降则十字中心板会沿着支脚支柱向下滑动最终会导致第三金属片和第四金属片接触；当支脚底端离开地面时，支脚底端会自动沿着支脚支柱向下滑动，第一金属片和第二金属片分离，下挡板阻止支脚底端过度下降，然后十字中心板沿着支脚支柱向上滑动导致第三金属片和第四金属片分离，上挡板阻止滑动支脚过度下降；

所述的类L型摇臂在转折处有一个圆孔，类L型摇臂通过圆孔装配到十字中心板的固定支点上并可以绕固定支点转动，类L型摇臂较长端有一个豁口，较短端固定有带着弧形凹槽的阻尼刹；

所述的轭铁中心板侧部设有与类L型摇臂的豁口进行装配的圆柱支点，类L型摇臂可以与圆柱支点相对转动，轭铁中心板上方安装有轭铁和轭铁滑筒，十字中心板的支柱穿过轭铁滑筒，长型挡板固定在轭铁中心板下方；

每个支脚的第一金属片，第二金属片与第三金属片，第四金属片串联，四个支脚的线路并联后与线圈和电池串联，当任意支脚的两对金属片都接触后线圈通电，锁紧四个滑动支脚。