[实用新型]一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统

权利要求书

1.一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，其特征在于：包括车架(2)和四个自带轮毂电机(4)的车轮(3)；每个车轮(3)上均固定连接有带角度传感器(22)的U型转向节(5)，车轮(3)通过U型转向节(5)与车架(2)铰接；转向节臂(6)的一端与U型转向节(5)固定连接；

所述车架(2)上设有用于车轮(3)转向的转向系统；所述转向系统包括设于车架(2)中部的全转向机构和设于车架(2)前部的四轮转向机构；

所述全转向机构的前端通过转向锁(12)与前侧的第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)的一端连接，全转向机构的后端通过另一个转向锁(12)与后侧的第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)的一端连接；第一转向拉杆(10)的另一端与右侧车轮的转向节臂(6)的另一端铰接，第二转向拉杆(11)的另一端与左侧车轮的转向节臂(6)的另一端铰接；转向锁(12)可将第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)锁定为一个整体；

所述四轮转向机构与前轮中右侧车轮(3)的转向节臂(6)与第一转向拉杆(10)的铰接端复合铰接；

四个轮毂电机(4)、四个角度传感器(22)、两个转向锁(12)，全转向机构和四轮转向机构均与中央控制系统电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，其特征在于：所述全转向机构包括固定安装在车架(2)中部的全转向舵机(20)；全转向舵机(20)的输出轴连接到曲柄(21)的中部，曲柄(21)的两端分别连接有一个转向机构；前侧的转向机构用于控制两个前轮的转向，后侧的转向机构用于控制两个后轮的转向；全转向舵机(20)与中央控制系统电气连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，其特征在于：所述转向机构包括一端铰接到曲柄(21)端部的第二连杆(19)，第二连杆(19)的另一端铰接到竖杆(13)的一端，竖杆(13)的另一端通过转向锁(12)同时与第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)的铰接端连接；

还包括设置在车架(2)上的直线导轨(23)，直线导轨(23)上设有直线滑块(17)和电锁滑块(14)；直线滑块(17)上固定安装有直线滑块座(18)，第二连杆(19)与竖杆(13)铰接的端部还与直线滑块座(18)复合铰接；电锁滑块(14)上固定安装有电控座(15)，电控锁(16)固定安装到电控座(15)的侧方；竖杆(13)侧方向外突出形成延伸部，延伸部上设有通孔，电控锁(16)的锁头可伸入竖杆(13)的通孔内；电控锁(16)与中央控制系统电气连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，其特征在于：所述四轮转向机构包括固定在车架(2)前部的四轮转向舵机(9)，四轮转向舵机(9)的输出轴固定连接到摇杆(8)的一端，摇杆(8)的另一端通过第一连杆(7)复合铰接到右侧车轮(2)的转向节臂(6)与第一转向拉杆(10)铰接的端部；四轮转向舵机(9)与中央控制系统电气连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，其特征在于：所述转向锁(12)的锁盖(121)扣接于竖杆(13)的上表面，锁盖(121)内的顶部固定有铁块和弹簧(122)，弹簧(122)的下端固定连接有硅钢片(123)，硅钢片(123)固定在转向轴(124)的顶部，转向轴(124)的下部设有楔形导向键(1)；第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)上设有与楔形导向键(1)配合的键槽。