[实用新型]智能移动小车调度系统及智能移动小车

说明书

本实用新型公开了一种智能移动小车调度系统及智能移动小车，调度系统包括智能移动小车和安装于所述智能移动小车上的机器人；所述机器人内设置有第一无线通讯模块、第一工控机；所述智能移动小车内设置有电机、驱动器、底层控制器、第二工控机、第二无线通讯模块；所述第一工控机与所述第一无线通讯模块通信；所述第二工控机通过所述底层控制器与所述驱动器电连接；所述驱动器与所述电机电连接；所述第一工控机、第二工控机相互连接；所述第一无线通讯模块、第二无线通讯模块均与后台控制终端通信。本实用新型减少了中间转换环节，有较提高了传输效率，并可以有效降低出错率。

技术领域

本实用新型涉及工业环境远程监控及控制系统，特别是一种智能移动小车调度系统及智能移动小车。

背景技术

目前工业环境使用的智能移动小车多使用磁导航，也有使用二维码加惯性导航、磁钉加惯性导航的方式，这类导航方式均使用PLC或者嵌入式控制器来实现导航控制，但因这几种导航方式均需要对使用环境进行整改，且在整改好后进行调整很麻烦。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种智能移动小车调度系统及智能移动小车，减少调度的中间转换环节，提高交互效率并降低出错率。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种智能移动小车调度系统，包括智能移动小车和安装于所述智能移动小车上的机器人；所述机器人内设置有第一无线通讯模块、第一工控机；所述智能移动小车内设置有电机、驱动器、底层控制器、第二工控机、第二无线通讯模块；所述第一工控机与所述第一无线通讯模块通信；所述第二工控机通过所述底层控制器与所述驱动器电连接；所述驱动器与所述电机电连接；所述第一工控机、第二工控机相互连接；所述第一无线通讯模块、第二无线通讯模块均与后台控制终端通信。

所述机器人为多轴机械臂。

所述智能移动小车内安装有导航模块；所述导航模块与所述第二工控机连接。

相应地，本实用新型还提供了一种智能移动小车，该智能移动小车顶部安装有机器人；所述机器人内设置有第一无线通讯模块、第一工控机；该智能移动小车内设置有电机、驱动器、底层控制器、第二工控机、第二无线通讯模块；所述第一工控机与所述第一无线通讯模块通信；所述第二工控机通过所述底层控制器与所述驱动器电连接；所述驱动器与所述电机电连接；所述第一工控机、第二工控机相互连接；所述第一无线通讯模块、第二无线通讯模块均与后台控制终端通信。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果为：本实用新型适用于大多数的机器人和智能移动小车，利用本实用新型的调度系统，可以在后台控制终端和被控制端均使用ROS系统，减少了中间转换环节，有较提高了传输效率，并可以有效降低出错率。

附图说明

图1为本实用新型实施例结构示意图；

图2为本实用新型电路结构框图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型智能移动小车1和机器人2均配备无线通讯模块（智能移动小车上的为第二无线通讯模块3，机器人上的为第一无线通讯模块4）、工控机（第一工控机5、第二工控机6），智能移动小车还配备车轮8、电机7、驱动器和底层控制器9，机器人1为多轴机械臂或其他形式的抓取装置10，同时在作业环境配备后台控制终端。智能移动小车内还安装导航模块11。工控机安装ROS系统，该系统作为智能移动底盘和机器人的主控系统。所有的ROS系统均安装在ubuntu环境。本实用新型使用ROS系统中的rosbridge软件包来实现ROS指令的编码与解码，通过无线通讯模块给每个设备分配IP实现与后台控制终端一对一的通讯交互。后台控制终端接收到生产线的任务需求，按迫切度和优先等级，在已有的地图和规则内，规划每一台智能移动小车的工作任务以及行走路径（例如，移动机器人的路径规划方法 CN 104571113 A），同时规划小车的中途停止点和避让点以及机器人在这个过程中执行的动作，使智能移动小车和机器人配合完成指定的任务。在后台控制终端完成路径规划和行走策略制定，以及机器人的动作规划，通过无线通讯模块将指令传输到对应的智能移动小车（机器人），该设备上工控机内的ROS系统rosbridge软件包无障碍解析该指令，并通过ROS系统其它功能模块发送给执行机构，完成相应动作。同样智能移动小车和机器人可通过相同方式向后台控制终端上传数据。