[实用新型]一种用于下肢康复机器人悬吊系统的多滑轮悬吊装置

说明书

本实用新型提供了一种用于下肢康复机器人悬吊系统的多滑轮悬吊装置，包括下支撑板、光轴、立柱、直线轴承、滑块、上支撑板、吊板、定滑轮、动滑轮、卷扬机、减重绳索和动力源，所述的立柱下端通过下支撑板固定安装，立柱上端固连上支撑板和吊板；所述的上支撑板和下支撑板之间安装至少一根光轴；所述的滑块套接在光轴上，被动力源驱动沿光轴上下运动，滑块上表面安装有动滑轮；所述的卷扬机固定在吊板上；所述的减重绳索一端缠绕在卷扬机上，另一端绕过动滑轮，通过吊板上安装的定滑轮改变方向后连接在患者身上。本实用新型能够在患者上下位移时始终提供稳定拉力。

技术领域

本发明涉及康复医疗机器人技术领域，具体为一种多滑轮悬吊装置。

背景技术

我国人口众多，脑瘫脑中风患者众多，人口老龄化日趋严重，每年有大量患者需要进行康复医疗训练。对下肢肢体残疾患者目前最有效的训练方式是采用外骨骼机器人对患者进行助力训练。其主要特点是将人上半身吊于康复机器人的悬吊系统上，将腿部固定于外骨骼机构，通过外骨骼机构关节处的电机来驱动人体腿部，进行康复训练。

悬吊系统为使用康复医疗机器人的患者上半身提供向上拉力，减少了患者腿部压力，有利于患者训练和下肢康复，随着患者逐渐康复，悬吊系统逐渐减少给患者的拉力，增加患者下肢训练强度，加快患者康复速度，因此，悬吊系统是康复医疗机器人的核心部件之一。

目前的悬吊系统多采用卷扬机伸出的绳索固定于人身上，靠卷扬机拉动绳索从而给人向上拉力，但由于人在康复行走训练时存在上下位移，导致如下缺点：卷扬机如果一直拉动绳索，将使绳索不断进入卷扬机，人越拉越高，不能进行正常的康复训练；卷扬机如果将绳索拉到一定位置后将绳索锁死，人只有在将绳索绷紧状态时才能受到向上的力，而行走时人的身体存在上下位移，也不能进行正常的康复训练。因此，卷扬机无法直接使用在康复医疗机器人悬吊系统中，在悬吊系统中迫切需要一种能在人康复训练时随人上下位移提供稳定拉力的悬吊装置。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种用于下肢康复机器人悬吊系统的多滑轮悬吊装置，能够在患者上下位移时始终提供稳定拉力。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于下肢康复机器人悬吊系统的多滑轮悬吊装置，包括下支撑板、光轴、立柱、直线轴承、滑块、上支撑板、吊板、定滑轮、动滑轮、卷扬机、减重绳索和动力源；

所述的立柱下端通过下支撑板固定安装，立柱上端固连上支撑板和吊板；所述的上支撑板和下支撑板之间安装至少一根光轴；所述的滑块套接在光轴上，被动力源驱动沿光轴上下运动，滑块上表面安装有动滑轮；所述的卷扬机固定在吊板上；所述的减重绳索一端缠绕在卷扬机上，另一端绕过动滑轮，通过吊板上安装的定滑轮改变方向后连接在患者身上。

所述的上支撑板和下支撑板之间平行放置两根光轴。

所述的滑块通过直线轴承连接光轴。

所述的动力源在竖直方向上持续给滑块提供向下拉力。

所述的吊板下表面安装两个定滑轮，所述的减重绳索绕过动滑轮后通过两个定滑轮分别实现90度转向。

本发明的有益效果是：将卷扬机上的绳索绕过两个定滑轮和一个动滑轮，并基于直线动力源为下肢康复机器人悬吊系统提供了随人上下位移的稳定拉力。卷扬机能根据不同人身体高度调节伸出绳索长度，直线动力源能提供持续稳定的拉力，保证人康复过程中为双腿有效的减重。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图中，1-下支撑板，2-导向轴支架，3-光轴，4-立柱，5-直线轴承，6-滑块，7-上支撑板7，8-吊板，9-卷扬机，10-定滑轮A，11-定滑轮B，12-绳索，13-动滑轮，14-直线动力源。

具体实施方式