[实用新型]一种自适应高精度智能避障物料运载小车

权利要求书

1.一种自适应高精度智能避障物料运载小车，包括车子底盘和驱动装置，所述驱动装置安装在车子底盘的底部，所述驱动装置包括两个前轮和两个后轮，其特征在于：所述小车还包括货桶安置板、货桶、用于拨正货物的货物拨正装置、六自由度机械手、超声波测距装置、用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器，所述六自由度机械手安装在车子底盘的前部上，所述货桶安置板固定安装在车子底盘的后部上，所述货物拨正装置安装在货桶安置板上，所述超声波测距装置安装在车子底盘的前端上，所述灰度传感器安装在车子底盘的底部，所述货桶位于货物拨正装置的下方且固定在货桶安置板上；

所述货物拨正装置包括步进电机、丝杆、法兰和拨正板，所述拨正板底部的左右两侧分别固定有所述法兰，每个法兰上套装有丝杆，每个丝杆的上端穿过拨正板，每个丝杆的下端连接一个步进电机，所述步进电机安装在货桶安置板的底部上；所述拨正板上设有圆孔，所述拨正板上的圆孔与货桶一一对应且拨正板上的圆孔直径大于货桶的上端外径。

2.如权利要求1所述的一种自适应高精度智能避障物料运载小车，其特征在于：所述驱动装置还包括四个直流电机，每个前轮和每个后轮均通过联轴器安装在相应的直流电机上，所述直流电机通过电机座安装在车子底盘上；两个前轮均为全向轮，两个后轮均为橡胶轮。

3.如权利要求1或2所述的一种自适应高精度智能避障物料运载小车，其特征在于：所述货桶呈上大下小的喇叭形。

4.如权利要求1或2所述的一种自适应高精度智能避障物料运载小车，其特征在于：所述货桶设置五个，所述拨正板上的圆孔也设置五个，每个货桶与每个拨正板上的圆孔一一对应。

5.如权利要求2所述的一种自适应高精度智能避障物料运载小车，其特征在于：所述六自由度机械手包括机械爪、六个270度舵机、机械臂云盘和双通铜柱；自上而下五个270度舵机分别固定于相应的舵机架上，机械爪与最顶端的270度舵机通过舵机十字盘相连，最下端的270度舵机安装在机械臂云盘上，所述机械臂云盘与双通铜柱上端通过螺栓固定,双通铜柱下端与车子底盘相连接固定，所述270度舵机与单片机连接。

6.如权利要求2所述的一种自适应高精度智能避障物料运载小车，其特征在于：所述直流电机、超声波测距装置、灰度传感器均与单片机串口相连。