[实用新型]一种转向控制装置及仿生鱼

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，包括多段式鱼尾、尾鳍和控制器；

所述尾鳍为平板状，位于前后方向和上下方向所在的平面内；所述多段式鱼尾和所述尾鳍前后相连，所述多段式鱼尾上设置有多个前后依次连接的摆动单元，多个所述摆动单元与所述控制器连接；

所述控制器控制所述摆动单元驱动所述多段式鱼尾左右摆动，进而带动所述尾鳍摆动。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述摆动单元包括级联转盘、舵机和固定架；所述舵机与所述控制器电连接；

所述舵机安装于所述固定架内，所述固定架通过竖直方向的转轴与所述级联转盘铰接；而所述固定架与相邻的所述摆动单元的所述级联转盘固定连接，所述级联转盘与相邻的所述摆动单元的所述固定架固定连接。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述级联转盘外形呈ㄈ状，包括相对设置的两个限位板和连接两个所述限位板的安装板；两个所述限位板相对设置有盲孔。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，还包括加强肋；所述加强肋分别连接所述安装板与所述限位板。

5.根据权利要求1～4任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述尾鳍包括鱼尾骨架和鳍薄板；所述鱼尾骨架包括前端的安装平板和后端的连接平板；

所述鳍薄板和所述连接平板均位于前后方向和上下方向所在的平面内，所述鳍薄板的前端面与所述连接平板的后端面贴合连接；所述鳍薄板与所述连接平板均上下对称。

6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其特征在于，所述鳍薄板的外形与所述连接平板的外形均呈弧形向后侧弯曲。

7.根据权利要求5所述的转向控制装置，其特征在于，所述连接平板的后端面设置连接柱或连接孔，所述鳍薄板的前端面设置相适配的连接孔或连接柱。

8.根据权利要求5所述的转向控制装置，其特征在于，所述鳍薄板的厚度从前向后逐渐减小。

9.根据权利要求8所述的转向控制装置，其特征在于，所述鳍薄板由柔性材料制成。

10.一种仿生鱼，其特征在于，包括鱼身、测距组件以及如权利要求1～9任一项所述的转向控制装置；所述多段式鱼尾一端连接所述鱼身，另一端连接所述尾鳍，所述测距组件设置于所述鱼身上，并与所述控制器电连接。