[实用新型]基于无人机和智能消防机器人的精确灭火系统

说明书

本实用新型公开了基于无人机和智能消防机器人的精确灭火系统，包括智能消防机器人、无人机起落平台、消防水炮、航姿传感器、GPS、旋翼无人机、红外热像仪、双波段可见光摄像机、激光测距传感器、机载云台、远程监控终端。所述灭火方法包括旋翼无人机利用GPS、激光测距传感器、航姿传感器、机载云台和图像处理技术对火点和射流落点依次进行精确定位，智能消防机器人根据定位信息不断调整消防水炮的航向角和俯仰角，从而使射流落点精确覆盖火点区域，形成闭环精确灭火。本实用新型可以弥补大射程室外大空间智能消防机器人视野空间不足，火点定位不精确，灭火精度和智能化程度不高的问题，实现闭环精确灭火。

技术领域

本实用新型涉及消防设备技术领域，尤其涉及基于无人机和智能消防机器人的精确灭火系统。

背景技术

随着智能消防机器人技术的不断发展，智能消防机器人被越来越多的用于各种事故救援现场，智能消防机器人的射程也越来越远，现有的智能消防机器人主要依靠图像处理技术实现火源的定位，有的通过射流轨迹数据库查表来调整消防水炮到相应的角度来灭火，有的通过射流轨迹模型方程调整消防水炮到相应的角度来灭火。这些数据库和模型大多是在一定实验环境下得到的，并非在其余的环境下都保持准确性，存在一定的偏差。另外由于火源定位的误差，风和其余环境因素影响等，往往使射流落点无法精确打中火源。

基于机器视觉技术的火点与射流落点相对位置调整的消防水炮角度控制方法是一种可以实现精确灭火的方法，但其主要用于悬挂式消防水炮，其视觉摄像机和消防水炮需要安装在建筑物的高处，使着火区域完全置于消防水炮和摄像机的视野之下。现有的智能消防机器人的视觉系统和消防水炮基本都安装在其本体上，难以获得足够的视野，难以实现火源和射流落点的精确定位，难以实现自动精确灭火。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供基于无人机和智能消防机器人的精确灭火系统。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：

基于无人机和智能消防机器人的精确灭火系统，包括智能消防机器人、旋翼无人机和远程监控终端；

所述智能消防机器人包含机器人本体、消防水炮、第一GPS模块、第一无线通讯模块、地面控制模块、第一航姿传感器和无人机起落平台；

所述机器人本体用于根据地面控制模块的指令运动到指定地点；

所述消防水炮设置在所述机器人本体上，用于根据地面控制模块的指令调整其航向角和俯仰角、以及喷射或停止喷射；

所述第一航姿传感器设置在所述消防水炮上，用于感应消防水炮航向角和俯仰角，并将其传递给所述地面控制模块；

所述第一GPS模块用于感应所述机器人本体的GPS坐标，并将其传递给所述地面控制模块；

所述第一无线通讯模块用于和所述旋翼无人机、远程监控终端进行通讯；

所述无人机起落平台包含直流电磁吸盘和电磁吸盘保护壳，所述电磁吸盘保护壳将直流电磁吸盘包含在其中；所述直流电磁吸盘用于在通电时产生吸力使得所述旋翼无人机安稳的停靠在电磁吸盘保护壳上、在断电时松开所述旋翼无人机；

所述地面控制模块分别和所述机器人本体、消防水炮、第一GPS模块、第一无线通讯模块、第一航姿传感器、直流电磁吸盘电气相连；

所述旋翼无人机包含无人机本体、机载云台、第二GPS模块、第二航姿传感器、双波段可见光摄像机、红外热像仪、激光测距传感器、第二无线通讯模块、机载控制模块和旋翼无人机支撑架；

所述无人机本体用于根据机载控制模块进行飞行和降落；

所述第二GPS模块用于感应所述无人机本体的GPS坐标，并将其传递给所述机载控制模块；