[实用新型]一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构

说明书

本实用新型公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，包括：张紧轮、张紧承接座和花篮螺丝；张紧轮为凸轮形结构，张紧轮通过第一固定轴悬挂固定于履带底盘；张紧承接座通过第二固定轴悬挂固定于履带底盘；张紧承接座通过花篮螺丝与张紧轮连接。本实用新型结构简单、体积小、设计方便灵活、制造成本低，并且容易实现对磁吸附履带机器人履带的松紧调节，结构稳定性好，实用性强，能够用作磁吸附履带式爬壁机器人的履带张紧结构，可以避免机器人在爬行过程中出现脱轨等危险现象。

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，更具体的说是涉及一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构。

背景技术

现有技术中，履带行走式底盘的履带张紧结构有多种形式，应用比较广泛的有：液压式履带张紧、弹簧式履带张紧等。

液压张紧的优点是能够根据履带的松紧程度及时自动的对履带进行张紧；缺点是对于小型机器人履带底盘不适用，其体积大系统复杂，不易布置，张紧力不易控制，液压系统出现故障或液压油发生泄漏时，张紧压力不能保证履带一直处于张紧状态，造成履带松弛，进而造成履带与履带架干涉磨损或履带脱轨等故障。

弹簧张紧的优点是结构简单，制造成本和维护费用低；缺点是由于弹簧的弹力与结构尺寸之间有一定的比例关系，弹簧尺寸过小，其弹力不足以将履带保持在张紧状态；弹簧尺寸过大，整体结构的体积也要相应增大，受履带机械结构的限制，设计制造均较为不便。

因此，现有技术中并没有一种履带张紧结构可以用于磁吸附履带机器人实现履带松紧可调的技术效果，导致机器人在爬行过程中容易出现脱轨等危险现象。所以，提供一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其结构简单、体积小、设计方便灵活、制造成本低，并且容易实现对于磁吸附履带机器人的履带进行松紧调节的技术效果。

一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，通过固定轴悬挂固定于履带底盘，所述固定轴包括第一固定轴和第二固定轴，其特征在于，包括：张紧轮、张紧承接座和花篮螺丝；所述张紧轮为凸轮形结构，所述张紧轮通过所述第一固定轴悬挂固定于所述履带底盘；所述张紧承接座通过所述第二固定轴悬挂固定于所述履带底盘；所述花篮螺丝的一端与所述张紧轮的凸缘连接，所述花篮螺丝的另一端与所述张紧承接座连接。

本实用新型公开的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，体积小、设计灵活便利，通过花篮螺丝实现对张紧轮的凸缘与固定轴的相对位置的调节，从而实现方便快速的调节张紧力，以满足不同的使用要求。

优选的，所述张紧轮的凸缘设有两个以上调节孔，所述花篮螺丝的一端通过所述调节孔与所述张紧轮的凸缘连接。

张紧轮的凸缘设有两个以上的调节孔，在装配使用过程中，通过选择不同的调节孔进行安装，可以实现方便快速的调节凸缘与固定轴的相对位置，从而提供履带在不同工况下所需的张紧力。

优选的，所述调节孔大小相等，所述调节孔等间距设置。

调节孔大小相等，且等间距设置，可以保证整体机械结构受力均匀，从而保证张紧力易于控制，并且使用过程中张紧力稳定。

优选的，还包括一个导向轴和两个导向轮；所述张紧轮的凸缘中心设有通孔，所述导向轴穿设于所述通孔，所述导向轮分设于所述导向轴的两端。

通过导向轮可以与履带接触，从而达到调节履带张紧力的技术效果，并且导向轮平衡设置于张紧轮的两侧，使得结构受力均匀，运动过程稳定性好。

优选的，所述张紧轮凸轮形结构的轴孔位置设有第一固定孔，所述张紧轮通过所述第一固定孔与所述第一固定轴连接。