[实用新型]一种高压线巡检机器人

说明书

一种高压线巡检机器人，所述的机器人包括前图像采集系统、后图像采集系统、前行进系统、后行进系统、前升降系统、后升降系统、前横向调节系统、后横向调节系统、前挂线系统、后挂线系统、控制系统、机器人机箱；本实用新型行走平稳、越障灵活，线路巡检准确、图像传输快速、控制灵敏，大大方便了高压线路检修人员的工作，提高了高压线路巡检的工作效率。

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种高压线巡检机器人。

背景技术

高压输电线路作为电能传输的必要通路，其工作状态直接影响到电力系统的可靠性，关系到社会的正常运行。电力线及杆塔附件长期暴露在野外，输电线受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化等因素的影响，会产生断股、磨损、腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。

传统的巡检方法主要通过人工目测等形式，人工目测工作量大且条件艰苦，对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检而言，存在很大的困难。因此，利用机器人进行自动巡线成为保障线路安全运行的一种必要手段。但是间隔器、防震锤、悬垂线夹等高压输电线路上常见的障碍物会影响线路上机器人的行进，因此，跨越障碍是巡检机器人工作中不可避免的问题。

基于此，提出一种高压巡检越障机器人，工作位置处于高压输电线的地线，该机器人可跨越间隔器、防震锤等障碍，利用机器人装载的视频监控装置对输电线路及其相关设施进行故障巡检。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种高效稳定、带有越障功能的高压线巡检机器人。

本发明包括前图像采集系统1、后图像采集系统6、前行进系统2、后行进系统7、前升降系统4、后升降系统10、前横向调节系统5、后横向调节系统11、前挂线系统3、后挂线系统8、控制系统9、外壳12，其特征在于，所述前升降系统4、后升降系统10、前横向调节系统5、后横向调节系统11、前挂线系统3、后挂线系统8、控制系统9固定在机器人底部；所述前横向调节系统5、后横向调节系统11、控制系统9在外壳12内部；所述前横向调节系统5与前升降系统4相连；所述前升降系统4与前行进系统2相连；所述前升降系统4与前图像采集系统1相连；所述后横向调节系统11、后升降系统10、后行进系统7、后图像采集系统6连接方式与前横向调节系统5、前升降系统4、前行进系统2、前图像采集系统1连接方式相同。

所述前图像采集系统1包括摄像头13、摄像头安装座14；所述摄像头13与摄像头安装座14相连，在所述摄像头安装座14与升降系统的顶部约束盖15相连。

所述前行进系统2包括行进驱动电机17、滚轮18、行走电机固定座16、所述滚轮18与行进驱动电机17相连，电机安装在行走电机固定座16上，在所述行走电机固定座16与前升降系统4相连。

所述前升降系统4包括顶部约束盖15、纵向丝杆19、纵向约束光轴20、升降驱动电机21、升降电机固定座22；所述纵向丝杆19上下两端分别与顶部约束盖15和升降驱动电机21相连；所述升降驱动电机21安装在升降电机固定座22内；所述纵向约束光轴20有两根，位于纵向丝杆19两侧，纵向约束光轴20上下分别连接顶部约束盖15和升降电机固定座22；所述升降电机固定座22与前横向调节系统5相连。

所述前横向调节系统5包括侧方约束盖23、横向约束光轴24、横向驱动电机25、横向丝杆26、横向电机固定座27；所述横向丝杆26两端分别与侧方约束盖23和横向驱动电机25相连，所述横向驱动电机25安装在横向电机固定座27内；所述横向约束光轴24有两根，分别位于横向丝杆26两侧，横向约束光轴24两端分别连接侧方约束盖23和横向电机固定座27；所述侧方约束盖23和横向电机固定座27固定于机器人底部。