[实用新型]四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构

说明书

本实用新型属于医疗机械领域，涉及微创手术机械。目的是提供一种平面轮系式3R1T的RCM机构，该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。技术方案是：四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架、转动杆、中间传动轮系、输入电机、转动电机、手术刀电机、绳索电机、手术刀滑道、套筒、弹簧、绳索、手术刀；所述中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，转动电机也安装在机架上且驱动转动杆。

技术领域

本发明属于医疗机械领域，涉及微创手术机械，具体涉及一种末端执行器绕空间内某个固定的虚拟中心点做旋转运动的平面轮RCM机构。

背景技术

随着科学技术的快速发展，微创手术日趋成熟并且受到极大的欢迎，相比传统手术微创手术有创口小、疼痛轻、恢复快、住院时间短、出血少等特点，降低了传统手术对人体的危害，无论是生理上还是心理上病人们都更加倾向于微创手术。

由于病人身上切口的限制，微创手术操作空间有限，光靠医生的双手很难直接完成手术，现在一般都是借助于微创手术机械来完成，在微创手术机械中 RCM机构被广泛使用。RCM机构的自由度，虚拟中心点的位置，工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能，可见RCM机构的重要性。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种平面轮系式3R1T的 RCM机构，该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架、转动杆、中间传动轮系、输入电机、转动电机、手术刀电机、绳索电机、手术刀滑道、套筒、弹簧、绳索、手术刀；所述中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，转动电机也安装在机架上且驱动转动杆；

所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮以及第十一齿轮。还包括主动轴、第一行星架、第二行星架、第三行星架及第四行星架；其中第五齿轮与第六齿轮为连体齿轮，第七齿轮与第八齿轮为连体齿轮；

所述的第四齿轮固定在转动杆上，且与第五齿轮啮合，还可转动地穿套在与第二行星架固连的主动轴上；第一行星架上可转动地定位着第一齿轮，且第一齿轮与第二齿轮啮合；第三轴的一端固连在第一行星架上而另一端固连着第九齿轮，第一行星架与第三齿轮固连，第三齿轮与第二行星架固连且与第八齿轮啮合；第一轴穿插在第五齿轮、第六齿轮以及第三齿轮的轴孔中且第一轴的两端分别与第二齿轮和第三行星架固连；第六齿轮与第七齿轮啮合；第二轴穿插在第七齿轮与第八齿轮的轴孔中且与第三行星架固连；第四行星架与第一齿轮固连，第十齿轮、第十一齿轮分别可转动地定位在第四行星架上且第十齿轮的两侧分别与第十一齿轮及第九齿轮啮合；

所述套筒与第十一齿轮固定；所述手术刀滑道穿嵌在套筒且与套筒组成滑动副，所述手术刀可转动地定位在手术刀滑道中；所述绳索电机驱使手术刀滑道沿着套筒轴线滑动；所述弹簧对手术刀滑道施加使其复位的压力。

所述的绳索电机安装在套筒上，绳索电机的底座固定在套筒上，绳索的一端固定在绳索电机输出轴一端，另一端固定在手术刀滑道上。

所述弹簧安装在套筒与手术刀滑道之间，且弹簧两端分别对套筒与手术刀滑道施加顶压力。

所述的齿轮均采用模数为2的齿轮，第五齿轮的齿数是第四齿轮的2倍，传动比为2；所述的第一齿轮的齿数是第二齿轮齿数相同且传动比为1。

所述的手术刀尖点始终绕着虚拟的中心点O作圆周运动。

所述的平面轮系式机构能够实现三个转动和一个移动。

本发明的有益效果是：