[实用新型]一种适用于家庭机器人的行走避障能力测试装置

说明书

本实用新型涉及机器人测试领域，公开了一种适用于家庭机器人的行走避障能力测试装置。通过本实用新型创造所提供的行走避障能力测试装置，一方面可以利用压力扫描矩阵和采集卡感知家庭机器人在环形垫上的行走路径，另一方面可以利用障碍场景架来提供若干个处于行走道路上的且实物化的障碍场景，使得家庭机器人能够利用电磁波或声波技术来对这些障碍场景进行避障行走，进而可以实现对家庭机器人的行走避障能力进行测试的目的，利于输出测试结果，方便优化改进。此外，所述行走避障能力测试装置还具有测试精准度高、结构简单和易于实现等优点，利于实际推广和应用。

技术领域

本实用新型涉及机器人测试领域，具体地，涉及一种适用于家庭机器人的行走避障能力测试装置。

背景技术

家庭机器人也称为家用机器人，是一种为人类提供家庭服务的特种机器人，可主要从事诸如维护、保养、修理、运输、清洗和监护等工作，从而方便人们的生活。现有的家庭机器人一般都具有自主的行走能力以及在行走过程中的避障能力，以便实现在地面上的无障碍行走，但是对于家庭机器人的行走避障能力，目前还缺乏一个具体的硬件方案来用于测试，使得研发人员对于家庭机器人的行走避障能力缺乏强弱认识，不利于进一步的优化改进。虽然在中国专利CN104545813《行走避障能力测试装置》中提供了一种适用于老年人的行走避障能力测试装置，但是由于其在测试中提供的是由光线构成的虚拟障碍场景，而家庭机器人则是采用电磁波或声波技术进行实物障碍的探测，其方案明显不能适用于家庭机器人，因此有必要提供一种新型的且适用于家庭机器人的行走避障能力测试设备。

实用新型内容

针对前述现有行走避障能力测试装置不能适用于家庭机器人的问题，本实用新型提供了一种适用于家庭机器人的行走避障能力测试装置。

本实用新型采用的技术方案,提供了一种适用于家庭机器人的行走避障能力测试装置，包括环形垫、障碍场景架、采集卡、测试主机和显示屏；

所述环形垫由从上至下的软质缓冲垫、压力扫描矩阵和硬质基垫依次压制而成，并在所述环形垫的内环边缘和外环边缘分别设置有护栏；

所述障碍场景架包括中心柱、悬挂臂和障碍场景板，其中，所述中心柱位于所述环形垫的环形中心，所述悬挂臂的数目为若干，并分别连接所述中心柱的顶部，所述障碍场景板的上部连接所述悬挂臂，所述障碍场景板的下部悬空于由所述软质缓冲垫和所述护栏所围成的空间中，并在所述障碍场景板的底侧设有至少一个用于家庭机器人通行的缺口；

所述压力扫描矩阵、所述采集卡、所述测试主机和所述显示屏依次通信连接。

优化的，所述环形垫呈圆环形结构。进一步优化的，所述中心柱的顶部设为由电机驱动旋转的可旋转部，使得所有的悬挂臂及障碍场景板能够绕所述中心柱的轴心线旋转；所述测试主机还通信连接所述电机的受控端。

优化的，所述压力扫描矩阵由若干压力传感器平面铺设而成。进一步优化的，所述压力传感器的布置密度为4000～10000个/平方米。

优化的，所述障碍场景板的上部通过螺栓组件可拆卸地连接所述悬挂臂。

优化的，所述软质缓冲垫为橡胶垫。

优化的，所述硬质基垫为木板或金属板。