[实用新型]多自由度运动的连续型机器人

说明书

本实用新型公开了多自由度运动的连续型机器人，涉及机器人领域能够控制机器人末端执行机构，并且机器人的运动关节结构简单。本实用新型包括：控制箱、若干个连续关节、旋转关节连接管、执行机构和驱动绳；连续关节通过旋转关节连接管连接，连续关节由若干个关节模块串联组成，串联的连续关节的前端连接在控制箱上，末端固定执行机构；关节模块设置通孔，驱动绳一端固定在连续关节的末端，穿过通孔贯穿连续关节，另一端连接控制箱，控制箱收缩或者释放驱动绳；关节模块的截面形状为圆形，连续关节前端的关节模块，能够沿周向转动。本实用新型机器人的关节结构由多个关节圆盘和关节固定板搭接组成，结构简单，便于维修或者维护。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及多自由度运动的连续型机器人。

背景技术

相比传统的工业机器人等离散型机器人,连续型机器人因其优良的弯曲性能受到了国内外广大学者的关注。连续机器人是由大象鼻子、章鱼触手等这类生物结构启发而设计的。这类机器人可以灵活绕过障碍物、穿过狭窄孔洞，故非常适合非结构化环境使用。在航空航天、核电、城市救险等领域有巨大的应用前景。

然而,现有技术中,连续型机器人运动关节结构复杂,制作成本高,并且关节的设计并不利于机器人末端摄像头或者是手爪的位姿控制。

发明内容

本实用新型提供了多自由度运动的连续型机器人，能够控制机器人末端执行机构，并且机器人的运动关节结构简单。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

多自由度运动的连续型机器人，包括：控制箱（1）、若干个连续关节、旋转关节连接管（5）、执行机构和驱动绳。

连续关节通过旋转关节连接管（5）连接，

连续关节由若干个关节模块串联组成，串联的连续关节的前端连接在控制箱（1）上，末端固定执行机构；

关节模块设置通孔，驱动绳一端固定在连续关节的末端，穿过通孔贯穿连续关节，另一端连接控制箱（1），控制箱（1）收缩或者释放驱动绳；

关节模块的截面形状为圆形，

连续关节前端的关节模块，能够沿周向转动。

进一步的，关节模块包括关节圆盘（3）、关节固定板（2），关节圆盘（3）沿周向每90°开设槽口。

进一步的，关节固定板（2）上下两端宽度不同，下端宽度和槽口长度相同，上端宽度小于槽口的长度。

进一步的，关节固定板（2）的下端固定安装于关节圆盘（3）的槽口中，上端插入相邻关节圆盘（3）的槽口中，并通过螺钉（4）连接。

进一步的，关节圆盘（3）在间隔180°的两个槽口中安装关节固定板（2）的下端，关节固定板（2）的上端所连接的关节圆盘（3），在和关节固定板（2）间隔90°的槽口中安装关节固定板（2）的下端。

进一步的，关节圆盘（3）在同一圆周上设置通孔，驱动绳通过通孔贯穿连接同一连续关节的所有关节圆盘（3）。

进一步的，关节圆盘（3）中心设置中心通孔，旋转关节连接管（5）为空心管结构，一端设置外径大于中心通孔外径的圆台，旋转关节连接管（5）没有设置圆台的一端穿过连续关节首端的关节圆盘（3），并在关节圆盘（3）下方设置连接管固定器（6），旋转关节连接管（5）和相邻的连续关节末端的关节圆盘（3）上的中心通孔紧固连接。

进一步的，关节圆盘（3）沿周向每90°开设通孔，两条旋转驱动绳固定在连续关节首端的关节圆盘（3）上，旋转驱动绳分别穿过相邻连续关节末端关节圆盘（3）上间隔180°的通孔，并连接控制箱（1）。

进一步的，执行机构包括摄像机或者机械手。