[实用新型]驱动轮

说明书

本实用新型公开了一种驱动轮，其包括轮毂、安装座以及电机，电机的转轴固设有一级太阳轮；一级太阳轮与安装座之间设有第一轴承；一级太阳轮的外部设有一级内齿圈，一级内齿圈固设于安装座；一级太阳轮与一级内齿圈之间设有一级行星轮；一级太阳轮与一级行星轮之间设有一级行星架；安装座上固设有内支撑体，内支撑体的内腔穿设有旋转轴；旋转轴的一端固设于一级行星架，另一端为二级太阳轮；二级太阳轮的外部设有二级内齿圈；二级太阳轮和二级内齿圈之间设有二级行星轮；内支撑体上设有固定轴；二级内齿圈固定于轮毂的内圈。本实用新型的驱动轮将行星减速机隐藏于轮毂下，减小了整体的体积，使得结构更紧凑，并降低了生产制造成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，特别涉及一种用于机器人的驱动轮。

背景技术

行走机器人的底部设有主动轮和从动轮。主动轮也叫驱动轮。驱动轮提供机器人行走的动力，并带动从动轮转动。通过驱动轮，实现行走机器人的前进、后退或转弯。行走机器人的驱动轮系统包括电机、连接于电机的减速机以及连接于减速机的车轮。电机带动减速机内部的部件转动，减速机带动车轮旋转。目前的驱动轮系统存在结构复杂、体积较大的缺陷。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种驱动轮。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种驱动轮，其包括轮毂、用于支撑轮毂旋转的安装座以及为轮毂的旋转提供动力的电机，电机的转轴固设有一级太阳轮；一级太阳轮与安装座之间设有第一轴承；一级太阳轮的外部设有一级内齿圈，一级内齿圈固设于安装座；一级太阳轮与一级内齿圈之间设有一级行星轮；一级太阳轮与一级行星轮之间设有一级行星架；安装座上固设有内支撑体，内支撑体的内腔穿设有旋转轴；旋转轴的一端固设于一级行星架，另一端为二级太阳轮；二级太阳轮的外部设有二级内齿圈；二级太阳轮和二级内齿圈之间设有二级行星轮；内支撑体上设有用于支撑二级行星轮旋转的固定轴；二级内齿圈固定于轮毂的内圈。

较佳地，旋转轴与内支撑体之间设有第二轴承。

较佳地，第二轴承为两个。

较佳地，一级行星轮为三个。

较佳地，二级行星轮为三个。

较佳地，内支撑体与轮毂之间设有第三轴承。

较佳地，轮毂上设有轮胎。

较佳地，轮毂的侧面设有端盖。

本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型的驱动轮，将行星减速机隐藏于轮毂下，减小了整体的体积，使得结构更紧凑，并降低了生产制造成本。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的示意图。

图2为图1中A-A剖视示意图。

具体实施方式

下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本实用新型。

如图1和图2所示，一种驱动轮，其包括轮毂10、用于支撑轮毂旋转的安装座20以及为轮毂的旋转提供动力的电机30。

电机30的转轴31固设有一级太阳轮40；电机的转轴可以驱动一级太阳轮旋转。一级太阳轮40与安装座20之间设有第一轴承21。

一级太阳轮40的外部设有一级内齿圈41，一级内齿圈41固设于安装座20。一级内齿圈和安装座之间通过螺栓连接。

一级太阳轮40与一级内齿圈41之间设有一级行星轮42；一级行星轮42为三个。一级太阳轮40与一级行星轮42之间设有一级行星架43。