[实用新型]一种驱动系统

说明书

本实用新型涉及一种驱动系统，包括底板、弹簧支架、回转支架、安装板、电机减速模块以及驱动轮，弹簧支架和回转支架设置在底板上，安装板活动性设置在回转支架上，且与回转支架成上下旋转连接，电机减速模块设置在安装板上，驱动轮连接电机减速模块。弹簧支架内竖直设置有压缩弹簧，压缩弹簧连接弹簧支架和安装板，压缩弹簧通过压缩或弹起，使驱动轮附着在地面上。该驱动系统具有独立减震的结构，在形式过程中能保持对地面的附着力，避免行驶在不平地面上发生脱轨。

技术领域

本实用新型涉及一种驱动系统。

背景技术

自动搬运机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过调度系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条、二维码进行导航，磁条或二维码黏贴於地板上，自动搬运机器人则依循磁条或二维码所带来的讯息进行移动与动作的运输车。

现有常规AGV的减震装置位于驱动系统的中部，左右驱动轮集中固定为一个固定模块，只能在小范围内左右调节，调节余量小，左右驱动轮的地面附着力不等，在行走过程中容易脱轨，并且AGV的中间被驱动模块占用了，导致位置传感器无法设计到驱动轮中间位置，为控制增加了难度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种驱动系统，该驱动系统具有独立减震的结构，在形式过程中能保持对地面的附着力，避免行驶在不平地面上发生脱轨。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种驱动系统，包括底板、弹簧支架、回转支架、安装板、电机减速模块以及驱动轮，所述弹簧支架和回转支架设置在所述底板上，所述安装板活动性设置在所述回转支架上，且与所述回转支架成上下旋转连接，所述电机减速模块设置在所述安装板上，所述驱动轮连接所述电机减速模块；所述弹簧支架内竖直设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧连接所述弹簧支架和安装板，所述压缩弹簧通过压缩或弹起，使所述驱动轮附着在地面上。

进一步地，所述弹簧支架通过螺栓连接竖直设置在所述底板上，所述弹簧支架的顶部设置有上连接部。

进一步地，所述安装板通过销轴与所述回转支架连接，所述安装板上设置有下连接部。

进一步地，所述压缩弹簧连接所述上连接部和下连接部，所述压缩弹簧可相对所述弹簧支架在竖直方向上下移动。由于压缩弹簧与安装板连接，且安装板活动性设置在回转支架上，因此，当地面不平整时，该驱动系统可通过压缩弹簧的压缩和弹起，来带动安装板的运动，从而达到减震的目的，并使驱动轮始终与地面保持足够的附着力。

进一步地，所述电机减速模块包括电机本体和与所述电机本体连接的驱动轴，所述驱动轴突出于所述安装板，所述驱动轮连接所述驱动轴。

为达到上述目的，本实用新型还提供了一种自动搬运机器人，所述自动搬运机器人包括主体，所述主体上设有所述的驱动系统、控制系统、电池系统、通讯系统以及支撑装置，两个所述驱动系统相对于所述自动搬运机器人的中心截面对称设置，所述支撑装置设置在所述主体的顶部。由于驱动系统对称设置，该自动搬运机器人在安装的时候能在左右驱动系统的中间预留一定间隙，以方便位置传感器的安装。

进一步地，所述支撑装置设置在所述主体的顶部中心处，所述主体的底部的两侧对称设有开口，所述驱动轮部分穿过所述开口设置在所述主体的外部。

进一步地，所述位置传感器设置在两个所述驱动系统之间。

进一步地，所述主体还包括至少四个万向轮，所述万向轮设置在所述主体的底部。通过设置万向轮，可以所述自动搬运机器人在行驶过程中更加平稳，并方便其进行转向。