[实用新型]轮椅控制装置及轮椅

说明书

本实用新型公开了一种轮椅控制装置及轮椅，该装置设于轮椅本体上，所述装置包括主控模块以及与其连接的编码器和电机，所述编码器安装于所述轮椅本体车轮上，用于采集车轮运动的轮速，所述主控模块根据编码器采集的轮速和上位机发送的目标控制信号控制所述电机调节轮椅的转速；本实用新型通过在轮椅上增加编码器实时采集轮椅的轮速，将采集的轮速与上位机下发的期望轮速经所述主控模块处理后控制轮椅转动的速度，从而实现轮椅的闭环控制。

技术领域

本实用新型涉及电动轮椅技术领域，具体涉及一种轮椅控制装置及轮椅。

背景技术

目前的电动轮椅在设计上是利用双电动机间的转速配合，达到行进及转向的目的，但是这种设计大都采用开环控制，不能实时反馈轮椅的转动情况从而自动调节轮椅的转速。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮椅控制装置，旨在解决轮椅采用开环控制不能自动调节轮椅转速的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种轮椅控制装置，该装置设于轮椅本体上，所述装置包括主控模块以及与其连接的编码器和电机，所述编码器安装于所述轮椅本体车轮上，用于采集车轮运动的轮速，所述主控模块根据编码器采集的轮速和上位机发送的目标控制信号控制所述电机调节轮椅的转速。

优选地，所述编码器设置在所述车轮的同轴向侧，所述编码器随所述车轮转动产生脉冲信号，所述主控模块将所述编码器产生的脉冲信号转换为控制所述车轮转动的控制信号。

优选地，所述编码器为多个，所述编码器包括第一编码器和第二编码器，所述第一编码器一端和所述第二编码器一端分别与主控电路电连接，所述第一编码器另一端和所述第二编码器另一端分别同轴向连接有左车轮和右车轮，所述左车轮和右车轮旋转时带动所述第一编码器和所述第二编码器旋转。

优选地，所述轮椅控制装置还包括电机驱动模块，所述电机驱动模块电连接于所述主控模块以及与所述电机驱动连接，所述主控模块发送控制信号控制所述电机驱动模块驱动所述电机的转动。

优选地，所述轮椅控制装置还包括减速齿轮机构，所述减速齿轮机构的输入端连接电机，其输出端与车轮连接，所述减速齿轮机构设于车轮上，通过主控模块发送控制信号控制电机驱动模块驱动电机转动，带动所述减速齿轮机构使车轮转动。

优选地，所述的电机包括第一电机及第二电机，所述电机驱动模块包括与第一电机连接的第一电机驱动模块以及与第二电机连接的第二电机驱动模块，所述第一电机驱动模块和第二电机驱动模块分别与所述主控模块电连接。

优选地，所述轮椅控制装置还包括与主控模块电连接的多个预留接口，所述预留接口用于外接功能模块和/或外接上位机进行数据传输，所述主控模块根据所述预留接口外接的功能模块和/或上位机发出的操控命令对轮椅进行控制。

本实用新型还提供一种轮椅，包括上述所述的轮椅控制装置以及减速齿轮机构，所述减速齿轮机构与轮椅控制装置连接。

本实用新型的有益效果：通过在轮椅上增加编码器实时采集轮椅的轮速，将采集的轮速与上位机下发的期望轮速经所述主控模块处理后控制轮椅转动的速度，从而实现轮椅的闭环控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的原理框图。

图中标号如下：