[实用新型]一种复式摆线减速器

说明书

本实用新型公开了一种复式摆线减速器，包括输入轴、固定针齿壳和输出针齿壳，输入轴为三偏心位的偏心轴，三偏心位的偏心段分别装有两级摆线轮，每一级传动采用两片摆线轮错位180度布局。在径向方向，固定针齿壳和输出针齿壳之间采用径向滚针轴承连接与支撑；在轴向方向，固定针齿壳和输出针齿壳之间采用推力滚针轴承连接与支撑；四片摆线轮上开设有均匀分布的柱销孔并同时贯有柱销，柱销与柱销孔之间通过柱销套连接。固定针齿壳和输出针齿壳上均分别镶嵌有针齿销，每一级摆线轮与针齿销相啮合。本实用新型通过上述两级摆线针轮复合传动结构设计，具备承载能力大、速比范围宽和结构紧凑等优点，特别适用于机器人、精密机床以及医疗器械等传动中。

技术领域

本实用新型涉及一种摆线减速器，尤其涉及一种复式摆线减速器。

背景技术

摆线减速器具有传动比大、传动效率高、传动精度高、扭转刚性高以及寿命长等诸多优点，因此广泛应用于精密机械传动领域。普通摆线减速器在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个转臂轴承，形成H机构。两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。

台湾工业技术研究院提出了一项复式摆线减速器新型传动结构设计的实用新型专利，该设计仅通过前后两片摆线轮实现系统运动与动力的传递，减速器结构紧凑且传动比设计范围较宽。不足之处在于，两级摆线轮作用在曲柄轴上的惯性载荷难于完全平衡，严重影响减速器动态性能与工作可靠性，由于结构设计的特殊性，整机装配性能较差。浙江恒丰泰减速机制造有限公司提出了一项“复式精密摆线减速器”的实用新型专利，该减速器第一级依靠行星齿轮传动实现，后两级依靠复式摆线针轮行星传动实现。由于传动级数过多，减速器结构设计复杂，传动效率难以提高。随后，浙江恒丰泰减速机制造有限公司进一步提出了一项“精密摆线减速器”的实用新型专利，该减速器由两级共六片摆线轮传动实现，传动结构的扭转刚性和承载能力较高，但是轴向弯曲刚性较差。

实用新型内容

为克服现有技术上的缺陷，本实用新型提供一种复式摆线减速器。该减速器具有承载能力大、结构紧凑、传动效率高和传动比大的优点。特别适用于机器人、精密机床以及医疗器械等传动中。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出的一种复式摆线减速器，包括输入轴和固定针齿壳，所述输入轴为三偏心位的偏心轴，包括中间偏心段和两侧的偏心段，两侧的偏心段中左侧为输入侧偏心段，右侧为输出侧偏心段，所述输入侧偏心段上装有一级左置摆线轮，所述中间偏心段上自输入侧至输出侧依次装有一级右置摆线轮和二级左置摆线轮，所述输出侧偏心段上装有二级右置摆线轮，所述一级左置摆线轮和所述一级右置摆线轮的齿数相同且按照错位180度布局，所述二级左置摆线轮和所述二级右置摆线轮的齿数相同且按照错位180度布局；所述二级左置摆线轮与所述一级左置摆线轮的齿数不同；所述固定针齿壳的右部为内凹腔体，所述内凹腔体内设有输出针齿壳；在径向方向，所述固定针齿壳和所述输出针齿壳之间采用径向滚针轴承连接与支撑；在轴向方向，所述固定针齿壳和所述输出针齿壳之间采用推力滚针轴承连接与支撑；在所述一级左置摆线轮、一级右置摆线轮、二级左置摆线轮和二级右置摆线轮的同一分度圆上均布有多个柱销套，每个柱销套的孔内均分别贯穿有一柱销；所述固定针齿壳和所述输出针齿壳上均分别镶嵌有针齿销；所述一级左置摆线轮和一级右置摆线轮均与镶嵌在所述固定针齿壳上的针齿销相啮合，所述二级左置摆线轮和所述二级右置摆线轮均与镶嵌在输出针齿壳上的针齿销相啮合；镶嵌在所述固定针齿壳上的针齿销与镶嵌在输出针齿壳上的针齿销之间由所述推力滚针轴承定位；所述固定针齿壳的左端设有左压紧盘，所述输出针齿壳的右端设有右压紧盘；所述柱销的两端与左压紧盘和右压紧盘之间均为固定连接；所述固定针齿壳与所述左压紧盘之间、所述输出针齿壳与所述右压紧盘之间均分别设有支撑轴承；所述输入轴的左轴端与左压紧盘之间、所述输入轴的右轴端与所述右压紧盘之间均设有深沟球轴承。

进一步讲，本实用新型复式摆线减速器，其中，所述柱销的两端与左压紧盘和右压紧盘之间均采用螺钉固定。