[实用新型]两轮自平衡引导机器人

权利要求书

1.一种两轮自平衡引导机器人，包括底盘总成、设置在所述底盘总成上方的触摸屏（1）以及配套的控制系统，所述控制系统包括处理器以及与所述处理器相连的二维激光雷达（2）、超声波传感器（3）、摄像头（4）和姿态检测模块，其特征在于：在所述二维激光雷达（2）与底盘总成间设有自适应调整装置，所述自适应调整装置包括与所述二维激光雷达（2）相固定的连接支架（6）、设置在所述连接支架（6）上的陀螺仪（5）、与所述连接支架（6）相连的摆动杆（7）、设置在所述摆动杆（7）底部与底盘总成间的摆动转轴（8）以及驱动摆动杆（7）以摆动转轴（8）为中心旋转的摆动驱动装置。

2.根据权利要求1所述的两轮自平衡引导机器人，其特征在于：所述摆动驱动装置包括摆动驱动电机（9）、与所述摆动驱动电机（9）的输出轴相连的主动杆（10）、以及两端分别与所述主动杆（10）的上端、摆动杆（7）的中部铰接的中间连杆（11）。

3.根据权利要求2所述的两轮自平衡引导机器人，其特征在于：在所述底盘总成的底盘（12）的中部设有安装底座（13），所述摆动转轴（8）以及摆动驱动电机（9）设置在所述安装底座（13）上，所述摆动转轴（8）的轴心线与所述摆动驱动电机（9）的输出轴的轴心线位于同一水平面上。

4.根据权利要求3所述的两轮自平衡引导机器人，其特征在于：在所述安装底座（13）上设有用于限定摆动杆（7）的摆动范围的两个限位轴（14）。

5.根据权利要求1所述的两轮自平衡引导机器人，其特征在于：所述底盘总成包括底盘（12）、对称设置在所述底盘（12）上的两个轮毂电机（15）以及安装在所述轮毂电机（15）上的行走轮（16），所述摆动转轴（8）与行走轮（16）同轴设置。

6.根据权利要求5所述的两轮自平衡引导机器人，其特征在于：在所述底盘（12）的底部设有与控制系统相配套的电池（17），所述超声波传感器（3）在所述底盘（12）上对称设置有两个。

7.根据权利要求1所述的两轮自平衡引导机器人，其特征在于：在所述底盘总成和所述触摸屏（1）间设有支撑杆（18），所述摄像头（4）设置在所述支撑杆（18）上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的两轮自平衡引导机器人，其特征在于：所述姿态检测模块采用MPU-6050。