[实用新型]一种输电线路巡检机器人的行走装置

权利要求书

1.一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：包括行走支架（1）和对称设置于行走支架（1）前后两端的支撑臂（2）；所述的支撑臂（2）通过角度调整组件安装于所述的行走支架（1）上；所述的支撑臂（2）能够沿输电线路行走；所述的支撑臂（2）包括支撑支架、行走驱动装置（22）、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；所述的支撑支架包括基座（211）以及设置于基座（211）两侧的左连接板（212）和右连接板（213）；所述的越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体；所述的左半开合体上设置有左支撑轴A（241）、左支撑轴B（242）和左连接轴（243）；所述的左连接轴（243）位于左支撑轴A（241）和左支撑轴B（242）之间；所述的左支撑轴A（241）上设置有左半轮A（244）；所述的左支撑轴B（242）上设置有左半轮B（245）；所述的左支撑轴A（241）、左连接轴（243）和所述的左支撑轴B（242）上分别设置有齿轮A（246）、齿轮B（247）和齿轮C（248）；齿轮A（246）与齿轮B（247）、齿轮B（247）与齿轮C（248）相互啮合；所述的左支撑轴A（241）、左连接轴（243）和所述的左支撑轴B（242）与所述的左连接板（212）可转动连接；所述的左支撑轴A（241）的一端与所述的行走驱动装置（22）连接，

所述的右半开合体上设置有右支撑轴A（251）、右支撑轴B（252）和右连接轴（253）；所述的右连接轴（253）位于右支撑轴A（251）和右支撑轴B（252）之间；所述的右支撑轴A（251）上设置有右半轮A（254）；所述的右支撑轴B（252）上设置有右半轮B（255）；左支撑轴A（241）与右支撑轴A（251）、左支撑轴B（242）与右支撑轴B（252）、左连接轴（243）与右连接轴（253）均通过定位连接结构连接。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的左半开合体和所述的右半开合体的下表面均设置有支撑座（26）；左半开合体和右半开合体下方的支撑座（26）分别通过移动装置与所述的左连接板（212）和所述的右连接板（213）连接；所述的移动装置包括移动电机（271）、滚珠丝杠（272）和固定设置在支撑座（26）下方的螺母套（273）；所述的移动电机（271）通过电机安装座设置在所述的支撑臂（2）上；移动电机（271）的输出轴与所述的滚珠丝杠（272）连接；所述的滚珠丝杠（272）与所述的螺母套（273）螺接。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的定位连接结构包括定位插口（291）和定位卡柱（292）；所述左半轮A（244）、左半轮B（245）和所述的左连接轴（243）上设置有定位卡柱（292）；所述的右半轮A（254）、右半轮B（255）和所述的右连接轴（253）上设置有定位插口（291）。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的行走驱动装置（22）包括行走驱动电机（221）、主动带轮（222）、从动带轮（223）和同步带（224）；所述的行走驱动电机（221）固定设置在所述的左连接板（212）上，其输出轴与主动带轮（222）连接，所述从动带轮（223）设置于所述左支撑轴A（241）上，并通过同步带（224）与主动带轮（222）连接。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的制动装置包括压紧轮（231）、弹簧缓冲装置（232）、电缸（233）和升降板（234）；所述的压紧轮（231）安装于所述的升降板（234）上；所述的升降板（234）的两端设置有滑块，所述左连接板（212）和右连接板（213）上设置有滑槽；所述升降板（234）通过弹簧缓冲装置（232）与支撑板（235）连接；所述的支撑板（235）通过电缸（233）与所述的基座（211）连接。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的角度调整组件包括设置在行走支架（1）上的轴套（41）以及设置在支撑臂（2）的转轴（42）；所述的转轴（42）与所述的轴套（41）可转动连接。