[实用新型]一种变厚机器人关节传动结构

权利要求书

1.一种变厚机器人关节传动结构，包括第一级传动链、行星架、行星销、双变厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴，其特征在于所述的传动结构为无太阳轮传动结构，第一级传动链为输入端，第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端，第一级传动链中的齿轮与行星架啮合，行星架上设有行星销，行星架和行星销与双变厚行星齿轮连接，行星架驱动行星销沿中心旋转，同时驱动双变厚行星齿轮自转和公转，双变厚行星齿轮分别啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈，第二变厚齿圈固定在外壳组件上，第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者固定销或者螺栓连接在输出轴。

2.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于变厚机器人关节传动结构为中心阵列布置。

3.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于双变厚行星齿轮、行星架、行星销、第一变厚齿圈和第二变厚齿圈构成行星系统组合件，双变厚行星齿轮为中心对称布置，或非中心等角布置，满足行星传动定律。

4.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于第一变厚齿圈和输出轴连接构成输出机构，并通过高刚度交叉圆柱滚子轴承支持者外壳上，双变厚行星齿轮为沿齿向方向齿轮的厚度发生连续的变化和连续变化的螺旋角及压力角。

5.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于行星架中的行星销和传动中心可以为平行或者成角度关系。

6.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于第一变厚齿圈和行星架构成固定组合结构并通过轴承和行星架可发生相对转动。

7.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于双变厚行星齿轮为无太阳轮结构，将太阳轮移去为中空轴用于电缆穿越和相关轴、线类物体通过。

8.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于行星架通过交叉滚子轴承固定在外壳，交叉滚子轴承采用密封结构，左右两侧可以采用油脂分开或者脂脂分开。

9.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于第一级传动链速比为i1, 第一变厚齿圈和第二变厚齿圈的齿数分别为z2,z4；双变厚行星齿轮的齿数为z1,z3,则总速比为i1*z1*z4/(z1*z4-z2*z3)。

10.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构，其特征在于第二变厚齿圈固定在外壳组件上，旋转速度为零，双变厚行星齿轮联动为相对旋转速度为零，可以通过花键，非圆结构相对轴向运动以控制和变厚齿圈的侧隙。