[实用新型]腱驱动式仿生机械手有效
| 申请号： | 201721755458.3 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN207696544U | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 陈德为;林焕辉 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350116 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动机构 指节 驱动式 摆动 手掌 抓取 本实用新型 仿生机械手 自适应能力 仿生机械 手指运动 顺序铰接 铰接 两节 人手 加工 应用 制造 | ||
1.一种腱驱动式仿生机械手，其特征在于：包括手掌、第一腱驱动机构以及第二腱驱动机构，所述手掌上铰接有至少两根手指，每根所述手指均对应设置有至少一个第一腱驱动机构以及至少一个第二腱驱动机构，每根所述手指包含至少两节顺序铰接的指节，所述第一腱驱动机构带动位于最外端的指节摆动，所述第二腱驱动机构带动位于最内端的指节摆动。
2.根据权利要求1所述的腱驱动式仿生机械手，其特征在于：所述第一腱驱动机构包含第一舵机、第一上牵引绳、第一下牵引绳以及若干第一导线轮，位于最内端的所述指节与手掌之间、任意两节相邻指节之间均设置有第一导线轮，所述第一上牵引绳的一端与位于最外端的指节的正面固定连接，所述第一上牵引绳的另一端依次经过所有第一导线轮后与第一舵机的舵轮固定连接，所述第一下牵引绳的一端与位于最外端的指节的背面固定连接，所述第一下牵引绳的另一端依次经过所有第一导线轮后与第一舵机的舵轮固定连接。
3.根据权利要求2所述的腱驱动式仿生机械手，其特征在于：所述第一上牵引绳在每个第一导线轮、第一舵机的舵轮上均缠绕至少一圈，所述第一下牵引绳在第一舵机的舵轮上缠绕至少一圈。
4.根据权利要求1所述的腱驱动式仿生机械手，其特征在于：所述第二腱驱动机构包含第二舵机、第二上牵引绳、第二下牵引绳以及第二导线轮，位于最内端的所述指节与手掌之间设置有第二导线轮，所述第二上牵引绳的一端与位于最内端的指节的正面固定连接，所述第二上牵引绳的另一端依次经过第二导线轮后与第二舵机的舵轮固定连接，所述第二下牵引绳的一端与位于最内端的指节的背面固定连接，所述第二下牵引绳的另一端依次经过第二导线轮后与第二舵机的舵轮固定连接。
5.根据权利要求4所述的腱驱动式仿生机械手，其特征在于：所述第二上牵引绳在第二导线轮、第二舵机的舵轮上均缠绕至少一圈，所述第二下牵引绳在第二舵机的舵轮上缠绕至少一圈。
6.根据权利要求1所述的腱驱动式仿生机械手，其特征在于：所述手掌与小臂相铰接，所述铰接处设置有轴承，所述手掌与小臂之间采用齿轮传动。
7.根据权利要求6所述的腱驱动式仿生机械手，其特征在于：所述小臂的后部设置有大臂，所述大臂上设置有第三舵机，所述第三舵机的输出轴与小臂固定连接，所述第三舵机带动小臂转动，所述小臂与大臂的连接处设置有轴承。
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