[实用新型]升降剪架及水果采摘机器人

说明书

本实用新型公开了一种升降剪架及水果采摘机器人，该升降剪架包括：支撑移动架；液压泵及液压泵安装架；垂直升降机构；水平移动机构，水平移动机构包括水平移动平台、移动架及液压缸，水平移动平台固定于升降杆顶部，移动架滑设于水平移动平台顶部，液压缸一端连接于水平移动平台，另一端连接于移动架。该升降剪架能够精确调节水平位置及竖直位置。

技术领域

本实用新型属于农业机械领域领域，更具体地，涉及一种升降剪架及水果采摘机器人。

背景技术

我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。

现有的水果采摘机器人不能根据水果的高度及时调节机器人采集刀具的高度，不能根据水果的高度精确调节刀具的位置，导致刀具对水果造成破坏，采摘不方便、采摘效率较低，不利于水果采摘机器人的推广。

因此，有必要开发一种能够精确调节水平位置及竖直高度的升降剪架及水果采摘机器人。

公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种升降剪架及水果采摘机器人，该升降剪架能够精确调节水平位置及竖直位置。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一方面提供了一种升降剪架包括：

支撑移动架；

液压泵及液压泵安装架，所述液压泵安装架设置在所述支撑移动架上，所述液压泵设置在所述液压泵安装架上；

垂直升降机构，所述垂直升降机构包括主动锥齿轮轴、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆，所述主动锥齿轮轴的一端连接于所述液压泵的输出端，所述第一锥齿轮轴的一端啮合于所述主动锥齿轮轴的一端，所述第二锥齿轮轴啮合于所述第一锥齿轮轴的另一端，所述升降杆的一端啮合于所述第二锥齿轮轴的一端，所述主动锥齿轮轴旋转能够驱动所述升降杆上升或下降；

水平移动机构，所述水平移动机构包括水平移动平台、移动架及液压缸，所述水平移动平台固定于所述升降杆顶部，所述移动架滑设于所述水平移动平台顶部，所述液压缸一端连接于所述水平移动平台，另一端连接于所述移动架。

根据本实用新型的另一方面提供了一种水果采摘机器人，所述水果采摘机器人包括：

快速升降模块；

权利要求1-8中任意一项所述的升降剪架，所述升降剪架设置于所述快速升降模块顶部；

采摘模块，所述采摘模块设置于所述移动架顶部；

手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降装置底部；

水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘模块，另一端穿过所述快速升降装置，连通至所述手扶推车顶部。

本实用新型的有益效果在于：通过垂直升降机构主动锥齿轮轴、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆的设置，通过多个锥齿轮轴传动控制升降杆的升降，精确控制竖直方向的位置；通过水平移动机构液压缸的设置，通过液压控制精确快速调节水平方向的位置。

本实用新型的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。