[实用新型]一种便携可调式多功能水果采摘器

说明书

本实用新型的便携可调式多功能水果采摘器包括采摘头、支撑部分和落果部分，采摘头可在机械手和剪刀两种形式之间快速转换，且采摘头为机械手形式时，其抓取范围、夹持力、俯仰和周向角度等均可根据需要进行调整，采摘器利用固定带将小臂和固定杆绑定在一起，并具有可以手握的握柄，使得采摘器握持方便、省力，采摘器的抓取或剪切、采摘头的俯仰调节及伸缩杆的伸缩调整均由旋转或摇杆电位器控制舵机实现。因此，该采摘器握持方便省力，操作简单，适用性和通用性较强。

技术领域

本实用新型涉及一种水果采摘器，特别是具有便携、可调特点，可以采用抓取或剪切两种不同方式采摘各种水果的多功能水果采摘器。

背景技术

我国是水果生产大国，各个地区果树种植面积很大，在果实成熟期，采摘作业季节性强，时间紧张，采摘果实所耗费的劳动力占据整个生产过程的50％～70％。虽然目前已经有一些大型水果采摘的机械得到了应用，但由于果树植株间隙、水果完好性要求等方面的限制，很多水果无法采用大型设备采摘，大部分依然采用传统的人工方式，对于高处的水果，往往需要登梯子、爬树等，劳动强度高，采摘效率低，还具有一定的危险性。

为解决人工采摘水果的上述问题，本发明设计了一种便携性好、操作方便、通用性强的便携可调式多功能水果采摘器，使得人站在地面就可以方便地摘下高处的水果，提高水果采摘的效率和安全性。

发明内容

本实用新型的目的：提供一种具有便携、可调特点，可以采用抓取或剪切不同方式采摘各种水果的多功能水果采摘器。

本实用新型的目的是这样实现的：一种便携可调式多功能水果采摘器，包括采摘头、支撑部分和落果部分共三大部分。

所述的采摘头可以方便地在机械手和剪刀两种形式之间转换。当采用机械手形式时，抓取机构由完全相同的上下两层组成，每层由2个连杆、摇杆A、摇杆B、2个调节杆、2个压杆锁紧块、2个压杆和2个压杆硅胶套组成，两层通过连接轴、固定轴和固定柱连接在一起，其中，2个连杆的一端与连接轴连接，另一端分别通过圆柱销与摇杆A和摇杆B连接，摇杆A和摇杆B的中间与固定轴连接，另一端分别通过螺钉与2个调节杆连接，调节杆上的槽为长槽，可根据需要调整调节杆的位置；调节杆的末端通过螺钉固定压杆锁紧套，在压杆锁紧套上利用紧定螺钉固定压杆，压杆上套有压杆硅胶套，上下两层的调节杆之间利用螺钉固定柱连接。在固定轴的中间安装有支板固定块，支板固定块的两侧安装2个定位杆支板，定位杆支板的前端连接定位杆固定块，定位杆固定块上安装4个定位杆，每个定位杆上套有定位杆硅胶套。支板固定块的下方两侧安装有定位板，定位板利用螺钉通过支撑柱、连接板和连接块与机械手固定板连接在一起，起到固定支板固定块方向的作用。连接轴上安装有拉块，拉块的另一端与拉杆连接，拉杆上安装驱动块、弹簧、垫片和螺母。固定轴的下端安装固定轴套筒，固定轴套筒通过螺钉与机械手固定板连接在一起。机械手舵机固定在机械手固定板下面，二者之间有2个垫块，机械手舵机的轴上安装机械手舵盘，机械手舵盘上安装驱动轴固定盘，机械手驱动轴安装在驱动轴固定盘上，机械手驱动轴上安装驱动轴套筒，驱动轴套筒与驱动块下部的长槽配合。驱动块的两侧设有导向板，导向板固定在导向板固定块上，导向板固定块固定在机械手固定板上。当机械手舵机工作时，机械手驱动轴绕机械手舵机轴线转动，在导向板的作用下，迫使驱动块沿直线前后运动，并通过弹簧、垫片、螺母、拉杆和拉块作用于连接轴上，实现抓取机构的打开或关闭。机械手固定板下安装有U形架，U形架下端与舵机支架连接，俯仰舵机安装在舵机支架上，舵机支架下方安装采摘头连接板，采摘头连接板下方安装有采摘头支撑轴。

所述的采摘头需要由机械手转换为剪刀时，仅需要将调节杆、固定柱、压杆锁紧套、压杆取下，然后在摇杆A和摇杆B的端部安装上刀片固定板、下刀片固定板和刀片，即可转换为剪刀形式，其驱动方式与机械手形式相同。刀片可以在需要时随时更换。

在机械手固定板上利用支撑板固定块安装摄像头支撑板，在摄像头支撑板上安装摄像头固定板，在摄像头固定板的端部安装2个摄像头压板，在2个摄像头压板之间利用螺钉固定无线摄像头，可通过手机实时观察采摘头与水果的相对位置。