[实用新型]一种码垛机器人

说明书

本实用新型提供了一种码垛机器人，属于机械技术领域。它解决了现有的机器人装置会对线缆造成损伤，影响其使用寿命；此外线缆的富余长度部较长，容易与其他部件触碰，存在安全隐患的问题。本码垛机器人包括基座、转动安装在基座上的第一臂、转动连接在第一臂上的第二臂和用于给驱动第二臂的驱动电机供给动力的驱动线缆，第一臂内设有线缆通道，线缆通道的入口开设在第一臂左侧面的下端，线缆通道的出口开设于第一臂右侧面的中部，驱动线缆自基座中伸出并从线缆通道的入口进入线缆通道，然后自线缆通道的出口伸出向上延伸至第二臂的后端并固定在第二臂的后端上。本码垛机器人驱动线缆布置线路设计合理，避免驱动线缆被其他构件触碰磨损。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，特别涉及一种码垛机器人。

背景技术

堆码是将物品整齐、规则的摆放成货垛的作业。码垛机器人的出现，方便了堆码作业。现有的码垛机种类繁多，有的专用于货物的堆码，有的专用于零部件的机加工，有的专用于货物的传递。为了使多关节机器人按期望动作，需要用于向设于各关节的伺服电动机供给所需要的动力的动力线缆以及用于在各伺服电动机或用于检测伺服电动机的旋转动作的检测器之间收发信号的信号线缆等。码垛机器人在肩膀的地方需要布置3轴电机和联动角架，一般电机布置在第一臂右侧面，如果联动角架和电机同侧布置，同时结构需要电机和联动角架同轴，这时只能用一个较大的十字交叉滚子轴承套在电机外侧用来支撑联动角架，而一个较大的十字交叉滚子轴承价格昂贵。还有一种是电机布置在第一臂右侧面，联动角架布置在第一臂左侧面，机器人线缆一般布置在第一臂左侧面，这时候直接一般是直接把线缆上端固定在联动角架上，而机器人运行过程中联动角架会一直维持平行状态，而机器人的2、3轴关节则会一直变化，线缆会被夹紧而产生磨损，并且由于线缆折弯角度大，布置线缆的不能太粗，这样会限制气管和I/O线的布置。

为此有人设计了一种机器人用驱动线缆的处理构造体和机器人装置【申请公布号CN104275707A】，该专利公开了如下技术方案：机器人包括：动作部，其能够进行动作以使该机器人具有任意的位置和姿势；和非动作部，其与上述机器人的位置和姿势无关地被固定，上述机器人的上述动作部包括：回转主体，其以能够绕回转轴线回转的方式安装于上述非动作部；第1臂，其以能够绕第1旋转轴线旋转的方式安装于上述回转主体；和第2臂，其以能够绕第2旋转轴线旋转的方式安装于上述第1臂，驱动线缆至少包括动力线缆和信号线缆，该动力线缆用于向用于驱动上述回转主体、上述第1臂及上述第2臂的电动机供给动力，该信号线缆用于在与上述电动机之间收发信号，该处理构造体包括用于分别将上述驱动线缆固定为不能够滑动的第1固定构件和相对于该第1固定构件独立的第2固定构件，上述第1固定构件设置为在上述回转主体的后方与上述回转主体一体地回转，上述第2固定构件以在与上述第1旋转轴线平行的方向上与上述第1固定构件分开的方式设于上述非动作部，上述驱动线缆被上述第1固定构件和上述第2固定构件固定为在上述第1固定构件与上述第2固定构件之间以向上方呈凸状弯曲的方式延伸。

上述方案虽然在一定程度上避免线缆和支撑构造体、罩等发生接触而磨损的情况的发生，但是该方案中的线缆基本裸露在机器人主体外侧，这样当机器人的手臂转动时，特别是第一臂回转时，线缆会与第一臂发生触碰、摩擦等，这样仍然会对线缆造成损伤，影响其使用寿命；此外在该方案中，线缆的富余长度部较长，容易与其他部件触碰，存在安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种码垛机器人，该码垛机器人所要解决的技术问题是如何防止驱动线缆因和机器人的其他构件发生触碰或者干涉导致的磨损。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种码垛机器人，包括基座、转动安装在基座上的第一臂、转动连接在第一臂上的第二臂和用于给驱动第二臂的驱动电机供给动力的驱动线缆，其特征在于，所述第一臂内设有线缆通道，所述线缆通道的入口开设在第一臂左侧面的下端，所述线缆通道的出口开设于第一臂右侧面的中部，所述驱动线缆自基座中伸出并从线缆通道的入口进入线缆通道，然后自线缆通道的出口伸出向上延伸至第二臂的后端并固定在第二臂的后端上。