[实用新型]一种模块化多自由度关节

权利要求书

1.一种模块化多自由度关节，其特征在于，包括至少一个关节本体，所述关节本体由若干个子模块、一个中心支架和动力输入装置组成，若干个所述子模块可拆卸地连接在所述中心支架上，若干个所述子模块和所述中心支架组成一个魔方结构，所述动力输出装置的输出端可拆卸地连接在所述魔方结构的任意一个棱块或角块上。

2.根据权利要求1所述的一种模块化多自由度关节，其特征在于，所述魔方结构为三阶魔方，所述中心支架为三个中心轴两两垂直交叉的立体十字架结构，每个所述子模块上均设置有连接卡口，所述子模块通过连接卡口拼装于所述中心支架的中心轴上。

3.根据权利要求2所述的一种模块化多自由度关节，其特征在于，所述关节本体设置多个，多个所述关节本体中相邻的两个所述关节本体之间通过连接轴连接，所述连接轴的两端分别与相邻的两个所述关节本体的中心支架的中心轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种模块化多自由度关节，其特征在于，所述关节本体的中心支架的中心轴为中空设置，所述连接轴的端部插设在所述关节本体的中心支架的中心轴中。

5.根据权利要求3所述的一种模块化多自由度关节，其特征在于，相邻的两个所述连接轴同轴设置和/或垂直设置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种模块化多自由度关节，其特征在于，所述动力输出装置为舵机，所述舵机安装在所述魔方结构的任意一个棱块或角块上。