[实用新型]一种新型的全向轮移动机器人平台

权利要求书

1.一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的全向轮移动机器人平台包括嵌入式芯片开发板、一台机械臂、机械臂控制器、三个全向轮、全向轮控制器，摄像头装置和显示器，其中所述的嵌入式芯片开发板通过所述的机械臂控制器与机械臂电气连接，通过所述的全向轮控制器分别与三个全向轮电气连接，

所述的摄像头装置固定安装在全向轮机器人平台上，用于获取图像数据，并传递到电气相连的所述的嵌入式芯片开发板进行相应的图像特征提取，实现对目标物体的图像识别以及定位，所述的嵌入式芯片开发板通过无线网络实时地将获取的图像信息传送到所述的显示器上进行显示。

2.根据权利要求1所述的一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的嵌入式芯片开发板通过串口通信的方式分别与所述的全向轮控制器以及所述的机械臂控制器电气连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的嵌入式芯片开发板通过USB接口与所述的摄像头装置电气连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的全向轮包括编码传感器，用于采集位移数据。

5.根据权利要求4所述的一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的嵌入式芯片开发板根据所述的全向轮的编码传感器采集的位移数据，估计移动机器人平台的相对位置以及每个全向轮的速度，然后计算出各个全向轮的速度，通过串口通信发布给全向轮控制器去调节各全向轮转速。

6.根据权利要求2所述的一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的机械臂控制器通过串口通信将机械臂关节数据转发给所述的嵌入式芯片开发板，所述的嵌入式芯片开发板进行机械臂逆运动学计算后通过串口通信把机械臂关节舵机控制量传送到所述的机械臂控制器，再通过所述的机械臂控制器转换成相应的脉宽调制输出控制信号，实现机械臂的运动控制。

7.根据权利要求1所述的一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的三个全向轮中，其两两之间的夹角为120°。

8.根据权利要求1至7任一所述的一种新型的全向轮移动机器人平台，其特征在于，所述的嵌入式芯片开发板采用NVIDIA Jestson TK1；所述的全向轮为麦克纳姆轮；所述的全向轮控制器为Arduino Mega 2560；所述的机械臂为奥松AS-6DOF 6自由度机械臂；所述的机械臂控制器为Arduino控制器；所述的摄像头装置为微软Kinect2。