[实用新型]室内地磁地图自动采集器

说明书

本实用新型提供室内地磁地图自动采集器，包括移动底座、支撑件、采集支座、电控系统，支撑件的一端与移动底座连接，另一端与采集支座连接，移动底座包括移动机构；电控系统包括主处理器、采集地磁数据的地磁传感器、驱动模块、机器定位模块，主处理器与地磁传感器、驱动模块、机器定位模块连接，地磁传感器设置在采集支座上，驱动模块与移动机构连接；本实用新型通过机器定位模块用于确定当前位置，通过主处理器规划采集路径并发出驱动指令，通过驱动模块响应驱动指令并带动移动机构依照采集路径进行移动，通过地磁传感器采集当前位置的地磁数据，从而实现了室内地磁地图的自动采集和生成，整体上更加智能便捷，采集到数据更加完整有效。

技术领域

本实用新型涉及室内定位技术领域，尤其涉及室内地磁地图自动采集器。

背景技术

采用GPS的室外定位技术已成熟，而且应用非常广泛，但是GPS技术通常在室外空旷地域效果较好，在城市里由于建筑物、树木等影响，效果不好，尤其是室内和地下，GPS往往失效，另外由于室外定位大都是开阔的环境，几十米的误差并不会影响用户的感受；但对于室内定位而言，定位精度应该精确到若干米之内，才能为用户提供可靠的定位系统。所以对室内定位而言，GPS并不适应；室内定位必须结合无线网络、传感器技术、随机信号处理等众多交叉领域。

现阶段世界范围内已经出现了很多种室内定位技术，根据对配置硬件的要求可以分为两类。一类是要借助安装硬件设施，此类技术主要基于蓝牙、超声波、红外、RFID等的无线信号，但这些技术都受制于信号传播距离短，需要安装大量设备覆盖整个室内区域，因而安装和维护成本都较高；另一类不需要额外安装设备，或者在已有设备上进行定位的方案成为研究热点，即基于WIFI的室内定位技术；但由于室内环境复杂，墙壁的厚度、门窗的材质、家具的布局以及人员的流动都可能对无线信号的传播产生诸多影响，如由于折射、散射和衍射等情况，所产生无线信号的多径传播效应；同时WIFI热点(AP)的改变，如AP的损坏，增加或减少都会影响定位效果，因而单纯依靠WIFI定位无法达到满意的定位精度。

在当代生活中,现代建筑物大都是由钢筋混凝土建成，建筑物中的金属结构会干扰地球磁场，这种特殊的建筑结构对它周围地磁场的干扰和破坏,使每一个楼层、通道和隔离的空间产生了一种独特的地磁异常场，并且具有较长的时间稳定性，是一种特征信息丰富，且易于获取的资源，当前有许多文献对室内地磁场特点进行了实验分析,验证了室内磁场用于室内定位可达到厘米级的精度。

地磁定位技术的单独使用也并不可靠，比如存在地磁紊乱则失灵、本身不具有标签性等缺点，但作为多源融合中的一种定位技术，还是具有很大的发展前景，目前比如Indoor Atlas方案，依据是每一个具体位置的磁场信息都不一样，首先用户需要上传建筑平面图，然后还需要你拿着移动设备绕室内一圈，记录下各个位置的地磁信号特征，形成地磁信号特征和对应位置相关联的地磁地图，这些信息需要上传到Indoor Atlas的服务器。最后，你需要使用Indoor Atlas提供的工具包开发一个应用才能使用定位功能，在上述的过程中，可以发现，这种方案在采集地磁地图时需要人工手持移动设备进行手动采集，整个采集过程较为繁琐，耗时耗力，且有可能存在遗漏等问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供室内地磁地图自动采集器，实现了室内地磁地图的自动采集和生成。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

室内地磁地图自动采集器，包括移动底座、支撑件、采集支座、电控系统，所述支撑件的一端与所述移动底座连接，另一端与所述采集支座连接，所述移动底座包括移动机构；所述电控系统包括主处理器、采集地磁数据的地磁传感器、驱动模块、机器定位模块，所述主处理器与所述地磁传感器、所述驱动模块、所述机器定位模块连接，所述地磁传感器设置在所述采集支座上，所述驱动模块与所述移动机构连接；