[实用新型]一种等变距机械手结构

权利要求书

1.一种等变距机械手结构，包括升降机构（1），其特征在于：所述升降机构（1）驱动机械手横梁（11）升降，所述机械手横梁（11）上设置有机械手导向座（12），机械手导向座（12）为多个，机械手导向座（12）上端均与等变距机构（4）相连，所述机械手导向座（12）下端设置有机械手（2）。

2.根据权利要求1所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述等变距机构（4）包括通过固定铰接轴（8）铰接的两根Ⅰ型连杆（5），所述Ⅰ型连杆（5）自由端与多个中间传动单元串联，所述中间传动单元与两根Ⅰ型连杆（5）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述中间传动单元包括两根Ⅱ型连杆（6），所述Ⅰ型连杆（5）自由端均与Ⅱ型连杆（6）铰接，所述两根Ⅱ型连杆（6）中部通过驱动铰接轴（7）铰接。

4.根据权利要求3所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述固定铰接轴（8）下端、驱动铰接轴（7）下端均设置有机械手导向座（12）。

5.根据权利要求4所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述驱动铰接轴（7）由驱动机构（3）驱动。

6.根据权利要求5所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述机械手横梁（11）为倒T型梁，所述机械手横梁（11）上端形成便于固定铰接轴（8）、驱动铰接轴（7）穿过的铰接轴导槽（9），所述机械手横梁（11）中形成机械手导向座（12）横向通过的横向导槽，所述铰接轴导槽（9）、横向导槽连通。

7.根据权利要求6所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述升降机构（1）包括立板，所述立板端面形成两条平行的导轨，所述导轨上均设置有滑动的滑块，所述滑块背部与升降板相连，所述立板上设置有驱动升降板的升降动力装置。

8.根据权利要求7所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述升降板侧壁处设置有机械手横梁（11）和驱动机构（3）。

9.根据权利要求8所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述驱动机构（3）的活动端与驱动铰接轴（7）相连。