[实用新型]夹取式水果采摘器

权利要求书

1.夹取式水果采摘器，包括：用于剪切采摘物连接部位的剪切装置，其特征在于，还包括支撑盘(1)；

设置在支撑盘(1)上的夹具框架，能够在支撑盘(1)上滑动；

设置在支撑盘(1)上的夹具调整装置，控制夹具框架夹取采摘物；

所述剪切装置设置在夹具框架上。

2.如权利要求1所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述夹具框架包括第一分体(2)、第二分体(3)和两个采摘物接触盘(11)；所述剪切装置包括剪切器、两个剪切动力装置；

第一分体(2)和第二分体(3)分别连接夹具调整装置，且均与支撑盘(1)可滑动连接，第一分体(2)和第二分体(3)的结构相同且对称设置；两个剪切动力装置分别设置在第一分体(2)和第二分体(3)上；两个采摘物接触盘(11)连接剪切动力装置；剪切动力装置与剪切器固定连接；

两个采摘物接触盘(11)控制剪切动力装置，剪切动力装置控制剪切器运动。

3.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述夹具调整装置包括传感器、舵机、法兰盘(4)、第一旋转连接板(5)和第二旋转连接板(6)，传感器探测夹具组件夹住采摘物情况并根据探测信息控制舵机工作；舵机连接法兰盘(4)并带动法兰盘(4)转动；法兰盘(4)可转动的固定在支撑盘(1)上；第一旋转连接板(5)的两端分别连接法兰盘(4)和第一分体(2)；第二旋转连接板(6)的两端分别连接法兰盘(4)和第二分体(3)；第一旋转连接板(5)和第二旋转连接板(6)连接法兰盘(4)的不同孔位。

4.如权利要求3所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述传感器还能探测并选择采摘物、探测采摘物的位置。

5.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述剪切器为刀片(10)或剪刀。

6.如权利要求5所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述刀片(10)的横截面为三角形。

7.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述剪切动力装置包括活塞(7)、液压管(8)和弹簧(9)，夹具框架上设有液压管通过孔，液压管(8)经过液压管通过孔固定在夹具框架上，液压管(8)两端分别连接采摘物接触盘(11)和活塞(7)，剪切器固定连接在活塞(7)上，采摘物接触盘(11)通过推动液压管(8)内油液实现活塞(7)带动剪切器运动；弹簧(9)位于采摘物接触盘(11)上且接触连接液压管(8)，用于采摘物接触盘(11)的复位。

8.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述采摘物接触盘(11)包括一体成型的接触面与柱状杆，接触面与采摘物接触，柱状杆嵌入连接液压管(8)，弹簧(9)位于柱状杆上。

9.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述剪切器焊接在活塞(7)上。

10.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述活塞(7)的横截面为圆形。