[实用新型]康复行走助力机器人装置

权利要求书

1.一种康复行走助力机器人装置，其特征在于：康复行走助力机器人装置，包括上躯干(4)、下躯干(8)、躯干连接板、六根机器人腿转轴(3)、六个电推杆和六条机器人腿，所述上躯干(4)和下躯干(8)通过躯干连接板固定在一起，六条机器人腿分别通过六个机器人腿转轴(3)与上躯干(4)和下躯干(8)连接在一起；六个电推杆的一端连接均连接在躯干连接板上，六个电推杆的另一端分别连接六条机器人腿并用于驱动六条机器人腿绕对应的机器人腿转轴(3)转动；所述六条机器人腿的足部均装有支脚(21)，六条机器人腿通过支脚(21)与地面接触并进行行走；每条机器人腿均包括第一杆件(45)、第二杆件(44)、第三杆件(23)、第四杆件(42)、第五杆件(40)、第六杆件(25)、第七杆件(46)、第八杆件(39)、第九杆件(38)、第十杆件(36)、腿支架、曲柄(35)、步进电机(28)、圆锥小齿轮(30)、圆锥大齿轮(31)；所述步进电机(28)通过电机连接板(29)固定在腿支架上，步进电机(28)的电机头连接圆锥小齿轮(30)，圆锥小齿轮(30)与圆锥大齿轮(31)相互啮合传递动力，圆锥大齿轮(31)连接在齿轮输入轴(34)的一端，齿轮输入轴(34)安装在腿支架上；所述曲柄(35)安装在齿轮输入轴(34)上，所述第七杆件(46)、第十杆件(36)的一端均通过第七连接转轴件铰接在曲柄(35)上，所述第一杆件(45)、第三杆件(23)和用于与地面接触的支脚(21)通过第一连接转轴件(22)铰接，所述第一杆件(45)、第二杆件(44)和第四杆件(42)通过第六连接转轴件(43)铰接，所述第四杆件(42)、第五杆件(40)、第八杆件(39)通过第五连接转轴件(41)铰接，所述第八杆件(39)、第九杆件(38)和第十杆件(36)通过第四连接转轴件(37)铰接，所述第二杆件(44)、第三杆件(23)、第六杆件(25)、第七杆件(46)通过第二连接转轴件(24)铰接，所述第六杆件(25)、第五杆件(40)和第九杆件(38)通过第三连接转轴件(26)铰接且所述第三连接转轴件(26)安装在腿支架上；所述曲柄(35)、第十杆件(36)、第八杆件(39)、第四杆件(42)和第一杆件(45)构成了以曲柄(35)为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄(35)、第十杆件(36)、第九杆件(38)、第六杆件(25)和第三杆件(23)构成了以曲柄(35)为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄(35)、第七杆件(46)、第三杆件(23)和腿支架构成了以曲柄(35)为主动副的四连杆机构；步进电机(28)通过圆锥小齿轮(30)和圆锥大齿轮(31)带动曲柄(35)运动进而带动整个机器人腿的运动。

2.根据权利要求1所述的康复行走助力机器人装置，其特征在于：所述第一杆件(45)是由一根杆件构成，所述第二杆件(44)是由两根左右对称的杆件构成；所述第三杆件(23)是由两根左右对称的杆件构成；所述第四杆件(42)是由两根左右对称的杆件构成；所述第五杆件(40)是由两根左右对称的两根杆件构成；所述第六杆件(25)是由两根左右对称的杆件构成；所述第七杆件(46)是由一根长的杆件构成；所述第八杆件(39)是由一根杆件构成；所述第九杆件(38)是由两根对称的杆件构成；所述第十杆件(36)是由两根左右对称的杆件构成；所述第一杆件(45)、第二杆件(44)和第三杆件(23)构成三角形结构；所述第二杆件(44)、第四杆件(42)、第五杆件(40)和第六杆件(25)构成平行四边形结构；所述第五杆件(40)、第八杆件(39)和第九杆件(38)构成三角形结构；第六杆件(25)、第七杆件(46)、和支架构成三角形结构。