[实用新型]变电站电缆沟智能巡视机器人

说明书

本实用新型公开了一种变电站电缆沟智能巡视机器人，包括安装于变电站电缆沟上方的巡视轨道以及安装在巡视轨道上的巡视机器人，所述巡视轨道设有与巡视机器人连接并带动巡视机器人沿巡视轨道移动的传输线，所述巡视机器人包括壳体以及从壳体向下伸出的二自由度云台，所述二自由度云台上设有红外摄像头以及红外测温仪，所述壳体内设有为该巡视机器人供电的电源以及自动定位该巡视机器人位置的GPS定位系统。本实用新型采用的技术方案，由巡视机器人代替人工进行电缆沟巡视，巡视人员只需在线查看巡视视频及电缆温度记录，即可完成对变电站电缆沟的全方位巡视，方便了巡视，而且可以及时发现和记录隐患缺陷，避免电缆损伤等情况导致停电等事故。

技术领域

本实用新型涉及电力巡检技术，具体涉及变电站电缆沟智能巡视系统。

背景技术

电缆沟是电网不可缺少的基础设施，沟中电缆不仅涉及电力传输，还涉及继电保护、自动控制、通信、测量和计量等设备，是电网的神经中枢，一旦电缆发生故障，不仅检查处理工作难度大、时间长，还可能使继电保护或控制回路失效，造成事故扩大甚至损坏主设备，长时间不能恢复生产。因此，加强对电缆沟的状态监测与管理，及时发现电缆隐患，保护电缆不受损伤，对电网安全运行有着非常重要的意义。

目前，电缆沟在使用过程中存在着许多问题，主要如下：

(1)电缆损伤导致停电等事故影响极大。变电站内电缆沟宽一般不超过0.8 米，深可达1.5米，长达数十米乃至几百米，外部环境复杂，雨水侵蚀、小动物啃咬电缆，造成电缆损伤，导致设备故障事故频发，致使变电站停电，给居民生活及企业生产带来极大的不便，严重的可造成巨大的经济损失。

(2)电缆沟巡视重要却又困难。变电站设备巡视检查是变电运维人员最重要的工作之一，其中对电缆沟内电缆设备的巡视检查工作最难进行，因为电缆沟经常设在地下，沟内空间狭小，运维人员经常需要打开电缆盖板(重35-45kg) 对沟内的电缆设备进行观察，看是否有破损、短路打火等危险情况发生。

(3)发现和记录隐患缺陷难度大。发现缺陷后，运维人员需要在狭窄的空间内依靠小型照相机进行拍摄。由于空间不足并且光线不足难以细致观察电缆设备的缺陷情况，运维人员使用相机拍摄的照片清晰程度也往往难以用来分析缺陷，尤其在夜间巡视过程中，光线不足的情况下，运维人员即使携带手电筒配合照相机使用，也往往无法有效观察和记录电缆沟内的电缆设备的隐患情况，这给电缆设备隐患的发现造成了很大困难，也这给运维人员的工作带来极大不便。

实用新型内容

针对目前电缆沟状态监测的不足与局限，本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种变电站电缆沟智能巡视系统，可以在狭小、复杂的电缆沟内自动行走监测，并实时记录和上传巡视电缆沟过程中发现的情况，从而实现对电缆沟的实际运行状态和运行环境的监测。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：变电站电缆沟智能巡视机器人，包括安装于变电站电缆沟上方的巡视轨道以及安装在巡视轨道上的巡视机器人，所述巡视轨道设有与巡视机器人连接并带动巡视机器人沿巡视轨道移动的传输线，所述巡视机器人包括壳体以及从壳体向下伸出的二自由度云台，所述二自由度云台上设有红外摄像头以及红外测温仪，所述壳体内设有为该巡视机器人供电的电源以及自动定位该巡视机器人位置的GPS定位系统，其中，红外摄像头采集的巡视视频自动上传到网络云端，红外测温仪测量电缆的表面温度信息并自动上传到网络云端，GPS定位系统将巡视机器人实时位置自动上传到网络云端。

优选的，所述电源包括蓄电池以及为蓄电池充电的无线充电模块，变电站电缆沟在固定位置安装有无线充电发射模块，当巡视机器人移动到固定位置时，无线充电发射模块将自动通过无线充电模块为蓄电池充电。

优选的，所述二自由度云台由两个十字交叉舵机控制。