[实用新型]自助取快递小车及其仓储系统

权利要求书

1.一种自助取快递小车，其特征在于，包括车体(6)、连接臂、机械手(2)、设置在货架前方的磁导轨(5)，所述机械手(2)连接在连接臂上，机械手(2)设有水平伸缩机构，所述连接臂通过转塔(4)连接在车体(6)上，连接臂连接有竖直升降装置，车体(6)底部设有磁条识别器(9)，车体(6)通过磁条识别器(9)沿磁导轨(5)运动，车体(6)内设有主控模块，主控模块连接机械手(2)、连接臂、车体(6)。

2.根据权利要求1所述的一种自助取快递小车，其特征在于，所述连接臂包括立臂(10)、角形拐臂(11)、横臂(12)，所述立臂(10)通过转塔(4)连接在车体(6)上，立臂(10)底端设有竖直升降装置，所述角形拐臂(11)可滑动的连接在立臂(10)上，所述横臂(12)可滑动的连接在角形拐臂(11)上，所述机械手(2)通过水平伸缩机构固定在横臂(12)上。

3.根据权利要求2所述的一种自助取快递小车，其特征在于，所述磁条识别器(9)设在车体(6)一端的中部，磁条识别器(9)的两侧设有驱动轮(8)，驱动轮(8)连接有驱动电机，所述车体(6)另一端设有万向轮(7)。

4.根据权利要求2所述的一种自助取快递小车，其特征在于，所述角形拐臂(11)连接机械手(2)的一侧设有摄像头(16)。

5.根据权利要求1所述的一种自助取快递小车，其特征在于，所述机械手(2)的中央设有吸力装置(15)，吸力装置(15)包括设置在车体(6)内的给气泵和设置在机械手(2)正前方的一个吸力负压区。

6.根据权利要求1所述的一种自助取快递小车，其特征在于，所述车体(6)一侧设有读码器(3)。

7.一种自助取快递小车的仓储系统，包括根据权利要求1至6任一项所述的自助取快递小车，其特征在于，还包括货架(1)，所述货架(1)设有多个仓位，仓位底部设有光电传感器(13)，光电传感器(13)用于分析货架(1)中有无货物；

所述货架(1)的横向挡板上对应每个仓位设有空间坐标码(14)，货架(1)上每一个货物存放处都有固定的位置，货物的XYZ坐标信息存储到坐标码中。

8.根据权利要求7所述的一种自助取快递小车的仓储系统，其特征在于，所述还包括主控模块、动力模块、避障模块、识别模块、定位模块，主控模块连接动力模块、避障模块、识别模块、定位模块、机械手(2)、车体(6)；

所述主控模块以单片机作为控制核心，外围配置相应的硬件电路，实现对整个装置的控制；

所述避障模块在小车在行进过程中，能自动选择检测路径情况，并将信号传递至主控模块，避免与障碍物相撞；

所述识别模块采用RFID技术，通过读码器(3)识别取件人提供的快递二维码，读码器(3)识别模块配合数字键盘；

所述机械手附近有摄像头(16)，时刻采集待取快递状态，快递袋包裹还是纸箱包裹，快递大小尺寸，通过判断大小反馈信号给主控模块，调整机械手夹爪张口，如果是快递袋包裹，反馈信号给气泵，机械手正前方产生一个吸力负压区，避免快递包裹从机械手中滑脱；

所述动力模块连接驱动轮(8)、驱动电机，控制车体(6)前进后退以及左右转弯；

所述定位模块建立手机号与仓库空间坐标系关系，空间坐标系与货架(1)上每一个存储位置XYZ信息一一对应，根据空间坐标系生成快递存放路径，根据小车行走位置判断与目的地关系。