[实用新型]一种脊柱椎板磨削机器人

权利要求书

1.一种脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，包括用于实现椎板磨削手术的进给机构和用于对所述进给机构导向定位的串联机构，所述串联机构的首端固定，所述串联机构的末端为自由端，所述进给机构可转动地安装在所述串联机构的末端。

2.如权利要求1所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述进给机构包括连接座、骨钻、导轨、滑座、丝杆、进给电机、主动轮、从动轮以及红外跟踪靶点；

所述连接座安装在所述串联机构的末端，所述导轨、进给电机以及红外跟踪靶点均固定在所述连接座上，所述骨钻固定安装在所述滑座上，所述滑座可滑动地安装在所述导轨上，所述丝杆与所述滑座螺纹连接，所述丝杆可转动地连接在所述连接座上，并且其通过所述从动轮与所述主动轮传动连接，所述主动轮安装在所述进给电机的输出轴上。

3.如权利要求2所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述骨钻通过骨钻夹具可拆卸地安装在所述滑座上。

4.如权利要求2所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述滑座上安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹连接，所述滑座上安装有轴承，所述丝杆的两端安装在所述轴承上。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述串联机构包括底座、第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构、第四关节机构以及第五关节机构；

所述第一关节机构可水平转动地安装在所述底座上，所述第二关节机构可竖直摆动地安装在所述第一关节机构上，所述第三关节机构可竖直摆动地安装在所述第二关节机构上，所述第四关节机构可转动地安装在所述第三关节机构上，所述第五关节机构可竖直摆动地安装在所述第四关节机构上，所述进给机构固定安装在所述第五关节机构上。

6.如权利要求5所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述第一关节机构包括第一伺服电机、第一谐波减速器、第一编码器以及第一连杆；所述第一编码器安装在所述第一伺服电机上，所述第一伺服电机的输出端与所述第一谐波减速器传动连接，所述第一谐波减速器与所述第一连杆传动连接，驱动所述第一连杆水平转动。

7.如权利要求6所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述第二关节机构包括第二伺服电机、第二谐波减速器、第二编码器以及第二连杆；所述第二伺服电机安装在所述第一连杆上，所述第二编码器安装在所述第二伺服电机上，所述第二伺服电机的输出端与所述第二谐波减速器传动连接，所述第二谐波减速器与所述第二连杆传动连接，驱动所述第二连杆竖直摆动。

8.如权利要求7所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述第三关节机构包括第三伺服电机、第三谐波减速器、第三编码器以及第三连杆；所述第三伺服电机安装在所述第二连杆上，所述第三编码器安装在所述第三伺服电机上，所述第三伺服电机的输出端与所述第三谐波减速器传动连接，所述第三谐波减速器与所述第三连杆传动连接，驱动所述第三连杆竖直摆动。

9.如权利要求8所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述第四关节机构包括第四伺服电机、第四谐波减速器、第四编码器、第四连杆以及连接盘；所述第四伺服电机安装在所述第三连杆上，所述第四编码器安装在所述第四伺服电机上，所述第四伺服电机的输出端与所述第四谐波减速器传动连接，所述第四谐波减速器与所述连接盘传动连接，所述连接盘与所述第四连杆固定连接，驱动所述第四连杆转动。

10.如权利要求9所述的脊柱椎板磨削机器人，其特征在于，所述第五关节机构包括第五伺服电机、第五谐波减速器、第五编码器以及第五连杆；所述第五伺服电机安装在所述第四连杆上，所述第五编码器安装在所述第五伺服电机上，所述第五伺服电机的输出端与所述第五谐波减速器传动连接，所述第五谐波减速器与所述第五连杆传动连接，驱动所述第五连杆竖直摆动，所述第五连杆通过力传感器与所述进给机构固定连接。