[实用新型]一种图书整理机器人结构

权利要求书

1.一种图书整理机器人结构，其特征在于：包括躯干部分、臂膀部分和机械手部分，所述躯干部分包括支架和安装在所述支架上的竖直丝杆(25)和安装在所述竖直丝杆(25)上的支座(26)，所述臂膀部分包括安装在支座(26)上的水平丝杆(27)和套装在水平丝杆(27)的水平丝座(28)和安装在水平丝座(28)的双摆杆机构，所述支架包括平行布设的底板(24-1)和顶板(24-2)、以及竖直安装在所述底板(24-1)和顶板(24-2)之间的立柱(24-3)，所述底板(24-1)的下方设置有行走轮机构，所述机械手部分包括与所述双摆杆机构连接的基座、安装在所述基座上的夹书机构和分书机构，所述夹书机构和所述分书机构平行布设，所述夹书机构包括相对布设的第一夹书板(4-1)和第二夹书板(4-2)、带动所述第一夹书板(4-1)和第二夹书板(4-2)伸缩的第一丝杆移动机构和带动所述第一夹书板(4-1)和第二夹书板(4-2)开合的第一连杆机构，所述分书机构包括相对布设的第一分书板(12-1)和第二分书板(12-2)、带动第一分书板(12-1)和第二分书板(12-2)伸缩的第二丝杆移动机构以及带动第一分书板(12-1)和第二分书板(12-2)开合的第二连杆机构。

2.按照权利要求1所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一丝杆移动机构包括一端安装在所述基座上的第一丝杆(3)和套装在第一丝杆(3)上的第一丝座(2)，所述第一夹书板(4-1)固定安装在第一丝座(2)上，所述第二夹书板(4-2)滑动安装在第一丝座(2)上，所述第一丝杆(3)由第一电机(20)驱动，所述第二夹书板(4-2)由第二电机(21)驱动，所述第二电机(21)与第二夹书板(4-2)之间通过第一连杆机构传动连接。

3.按照权利要求2所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一连杆机构包括由所述第二电机(21)带动的第一连杆(7)、安装在第一连杆(7)另一端的滑块(10)、穿过所述滑块(10)的第二连杆(8)和与所述第二连杆(8)连接的第三连杆(9),所述第二连杆(8)的一端设置有限位块(8-1)。

4.按照权利要求3所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二夹书板(4-2)上设置有导向杆(6)，所述导向杆(6)与第三连杆(9)的一端固定连接，所述第一丝座(2)上设置有与导向杆(6)相配合的导向套(5)。

5.按照权利要求1所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二丝杆移动机构包括安装在所述基座上的第二丝杆(11)和套装在所述第二丝杆(11)上的第二丝座(13)，所述第二丝杆(11)由第三电机(22)驱动。

6.按照权利要求1所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二连杆机构包括转动盘(14)、固定安装在转动盘(14)端面上的主动杆(15)、与主动杆(15)连接的第一中间杆(16-1)和第二中间杆(16-2)、与所述第一中间杆(16-1)连接的第一从动杆(17-1)和与所述第二中间杆(16-2)连接的第二从动杆(17-2)，所述第一分书板(12-1)安装在所述第一从动杆(17-2)上，所述第二分书板(12-2)安装在所述第二从动杆(17-2)上，所述第一中间杆(16-1)和第二中间杆(16-2)通过第一铰接轴(18)铰接，所述第一从动杆(17-1)和第二从动杆(17-2)通过第二铰接轴(19)铰接，所述转动盘(14)由第四电机(23)驱动，所述第二丝座(13)上开设有供主动杆(15)滑移的矩形槽(13-1)。

7.按照权利要求1所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述双摆杆机构包括与所述基座固定连接的连接块(29-3)、一端均铰接在连接块(29-3)上的第一摆动杆(29-1)和第二摆动杆(29-2)，所述第一摆动杆(29-1)和第二摆动杆(29-2)另一端均转动安装在所述水平丝座(28)上，所述竖直丝杆(25)由第五电机(31)驱动，所述水平丝杆(27)由第六电机(32)驱动，所述第一摆动杆(29-1)由第七电机(33)驱动。