[实用新型]变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统

说明书

本实用新型公开了变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，包括设置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体上的串口服务器，所述串口服务器与电站绝缘子带电水冲洗机器人本体通信，所述电站绝缘子带电水冲洗机器人本体分别通过无线网桥及zigebee无线模块与电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器通信，所述遥控器及远程控制终端之间相互通信。机器人遥控器系统和机器人远程终端控制系统组成了具有通信冗余的变电站绝缘子带电水冲洗机器人无线通信系统。大大提高了机器人无线通信可靠性，也提高了机器人实时可控性和工作安全性。

技术领域

本实用新型涉及通信技术领域，特别是涉及变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统。

背景技术

变电站绝缘子的清扫工作主要采用停电人工清扫或带电水冲洗。采用停电人工清扫质量低、设备清扫工作处于被动状态，不能得到适时的清扫，这些都会对变电站输电线路的安全稳定运行造成一定的隐患。基于此研发出了变电站绝缘子水冲洗机器人能实现带电作业，能够高效稳定的进行水冲洗，有利于电网稳定运行。

变电站绝缘子带电水冲洗机器人的通信系统是使其保持电气性能的重要部件。在电力系统运行中，其长期工作于强电场、机械应力、污秽及温湿度等共同构成的错中复杂的恶劣环境中，出现故障的几率很大，严重威胁电力系统的安全运行。

对于带电水冲洗作业时机器人运行环境处于强电磁干扰下，且有很多电力设备密集区，可能出现无线信息丢包或延时等问题，但现有远程无线通信为单一通信链路系统构成，这种无线传输信息不完整或延时机器人控制可能出现不可控的问题，这样增加了机器人的运行时不可控的风险。

因为变电站绝缘子带电设备区设备密集，并且机器人处在强电磁干扰的环境下，当发生机器人不可控制时，可能会与密集的设备发生碰撞，致使电力设备损坏，继而又发一系列严重的电力事故。因此如何解决无线传输信息不完整或延时导致机器人控制出现不可控的问题尤为重要。

实用新型内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，该系统搭建的通信系统结构紧凑，匹配完善，很好的解决了机器人在设备区时无线传输信息不完整或延时导致机器人控制出现不可控的问题。

变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，包括设置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体上的串口服务器，所述串口服务器与电站绝缘子带电水冲洗机器人本体通信，所述电站绝缘子带电水冲洗机器人本体分别通过无线网桥及zigebee无线模块与电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器通信，所述遥控器及远程控制终端之间相互通信。

进一步的，所述串口服务器通过串口与机器人本体电控系统各模块RS232接口相连，实现通信。

进一步的，所述串口服务器通过串口与安装在机器人本体中的无线通信模块相连，实现通信。

进一步的，所述串口服务器通过以太网接口与安装在机器人本体中的无线网桥相连，实现通信。

进一步的，所述无线网桥的数量为两个，分别安装在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体及电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端上。

进一步的，所述zigebee无线模块的数量为两个，分别安装在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器。

变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信方法，包括：

机器人遥控器通过遥控器系统协议编译器对机器人本性下发心跳命令，当有收到返回信息时说明机器人通信系统中机器人遥控器控制系统工作正常，当心跳命令下发但是没有返回信息时说明机器人系统中机器人遥控系统出现异常；

机器人远控控制终端对机器人下发心跳命令没有收到信息是也是出现通信异常，反之说明系统通信正常；