[实用新型]异型杆主驱球铰耦合推进机构有效

专利信息
申请号: 201721799917.8 申请日: 2017-12-21
公开(公告)号: CN207606837U 公开(公告)日: 2018-07-13
发明(设计)人: 赵良华;温雷华;刘帅;高泽飞;刘宇;孟岩;邓霄;巩正红 申请(专利权)人: 青岛中科慧聚文化创意有限公司
主分类号: B25J9/00 分类号: B25J9/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 266000 山*** 国省代码: 山东;37
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摘要:
搜索关键词: 球铰 驱杆 耦合 推进机构 线性滑动 曲杆 本实用新型 球铰单元 弯曲段 异型杆 主框座 机器人结构 滑动配合 两级传动 向下弯曲 行走动作 旋转驱动 一端连接 体积小 传动 穿过 配合
【说明书】:

实用新型涉及机器人结构领域,旨在解决现有的推进机构传动复杂、结构复杂、体积大的问题,提供一种异型杆主驱球铰耦合推进机构,其包括主框座、异型主驱杆、若干耦合球铰单元。异型主驱杆能够受旋转;异型主驱杆具有弯曲段;耦合球铰单元包括线性滑动块、球铰块和执行曲杆;线性滑动块滑动配合于主框座,球铰块球铰配合于线性滑动块;执行曲杆穿过球铰块,并且执行曲杆一端连接于异型主驱杆对应的一个弯曲段,另一端向下弯曲形成拟足;通过异型主驱杆旋转驱动拟足做行走动作。本实用新型的有益效果是能够通过简单的两级传动实现行走、结构简单、体积小。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构领域,尤其涉及一种异型杆主驱球铰耦合推进机构。

背景技术

在陆地作业时,推动单元模组是动作机制的关键组成。现有推进机构,大多采用轮系、皮带、链条等动作方式,存在传动复杂、工作噪声大、维护不便、环境适应性低、工况条件要求高、效能转化率不足、部件集成体积大、隐蔽性较差等缺点。大部分陆地机器人推进机构的稳健性与可维护性不能兼顾。

实用新型内容

本实用新型提供一种异型杆主驱球铰耦合推进机构,以解决现有的推进机构传动复杂、结构复杂、体积大的问题。

为了实现上述目的,本实用新型采用的技术方案是:

一种异型杆主驱球铰耦合推进机构,其包括主框座、异型主驱杆、若干耦合球铰单元。异型主驱杆沿前后方向可转动地安装于所述主框座,并能够受驱地以所述主框座为转动座旋转;所述异型主驱杆至少具有两个在其长向间隔的弯曲段;若干可滑动地连接于所述主框座并分布于所述异型主驱杆两侧的耦合球铰单元;每侧的所述耦合球铰单元的数量均等于所述弯曲段的数量;所述耦合球铰单元包括线性滑动块、球铰块和执行曲杆;

所述线性滑动块用于沿前后地滑动配合于所述主框座,所述球铰块连接于所述线性滑动块并和所述线性滑动块构成球铰副;所述执行曲杆穿过所述球铰块,并且所述执行曲杆一端连接于所述异型主驱杆对应的一个所述弯曲段,另一端向下弯曲形成拟足;

其中,所述异型主驱杆受驱的转动在其弯曲段处产生的扭矩能够驱动所述拟足做行走动作,以带动整个所述异型杆主驱球铰耦合推进机构行走推进;所述行走动作包括:所述拟足随所述线性滑动块相对所述主框座沿前后的滑动和所述拟足在球铰副处相对所述线性滑动块的抬脚和踩下的动作。

可选地,所述异型主驱杆两侧的所述耦合球铰单元分别为两个,形成四个拟足支撑所述主框座、并能够在受驱的所述异型主驱杆的驱动下做四足行走运动的结构。

可选地,所述异型主驱杆包括异型杆、前运动变换件、后运动变换件;所述异型杆为两端转动配合于所述主框座、两端之间具有两个弯曲段的曲杆;

所述前运动变换件和所述后运动变换件分别可转动地套接于两个所述弯曲段外;

两个位于前方的执行曲杆的分别从两侧铰接连接于所述前运动变换件;两个位于后方的执行曲杆的分别从两侧铰接连接于所述后运动变换件。

可选地,所述主框座包括前后间隔的前壳件和后壳件、以及连接于所述前壳件和所述后壳件之间的四个连接杆;四个所述连接杆呈矩形分布、且在所述异型主驱杆的两侧分别分布上下间隔的两个;

所述线性滑动块可滑动的连接于其所在一侧的两个所述连接杆。

可选地,所述线性滑动块位于其所连接的两个所述连接杆之间的部分设有球形槽,所述球形槽贯穿所述线性滑动块的两侧,所述球铰块球铰配合于所述球形槽中。

可选地,所述异型杆主驱球铰耦合推进机构还设有驱动器,所述驱动器设置于所述前壳件内或所述后壳件内,并传动连接所述异型主驱杆,用于驱动所述异型主驱杆转动。

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