[实用新型]一种四轴机器人装置

权利要求书

1.一种四轴机器人装置，包括X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，R轴组件，其特征在于：

两轴通用马达组件两个，均设有马达固定块，减速器固定块；分别用于驱动X轴连杆本体或Y轴连杆本体做旋转运动；马达固定块固定于减速器固定块上；马达固定块固定伺服电机，

X轴组件，设有X轴底座，两轴通用马达组件；

Y轴组件，设有Y轴连杆本体，两轴通用马达组件，Y轴连杆本体通过连接件与X轴连杆本体相连接；

Z轴组件，设有伺服电机，同步带轮，丝杆，Z轴组件安装于Y轴连杆本体上，伺服电机驱动丝杆旋转；

R轴组件，设有R轴马达组件，主轴组件； R轴马达组件安装于Y轴连杆本体上，通过输出轴上安装的R轴马达同步轮带动主轴旋转；主轴组件，主轴组件下方与Y轴连杆本体相配合，上方通过Z轴R轴连接块与主轴相连接，主轴做旋转运动及轴向运动。

2.根据权利要求1所述的四轴机器人装置，其特征在于，所述的两轴通用马达组件均设有减速器连接轴，减速器连接轴通过轴承和轴承压盖配合固定于减速器固定块上，减速器连接轴做旋转运动，减速器连接轴一端与谐波减速器的端面相连接，减速器连接轴另一端通过螺栓与X轴连杆本体或Y轴连杆本体连接，用于传递伺服电机输出的转矩；

底部深沟球轴承，内孔与减速器连接轴相配合，外壁与减速器固定块配合，与圆柱滚子轴承和顶部深沟球轴承共同配合起到支撑减速器连接轴的作用；

圆柱滚子轴承，内孔与减速器连接轴相配合，外壁与减速器固定块配合，与底部滚子轴承和顶部深沟球轴承共同配合起到支撑减速器连接轴的作用；

顶部深沟球轴承，内孔与减速器连接轴相配合，外壁与减速器固定块配合，与圆柱滚子轴承和底部深沟球轴承共同配合起到支撑减速器连接轴的作用；

轴承压盖，通过螺栓固定于减速器固定块上，对轴承起到轴向定位作用。

3.根据权利要求1所述的四轴机器人装置，其特征在于：所述的X轴底座上方开孔分别用于固定伺服电机以及穿过电缆，X轴底座，一侧开有方形孔，固定安装电控组件；

两轴通用马达组件，通过螺栓固定安装于X轴底座上，用于驱动X轴连杆本体绕X轴底座做旋转运动；

X轴连杆本体的一端与两轴通用马达组件连接，另一端与Y轴连杆本体相配合。

4.根据权利要求1所述的四轴机器人装置，其特征在于：所述的两轴通用马达组件通过螺栓固定安装于Y轴连杆本体上，用于驱动Y轴连杆本体绕X轴连杆本体一端圆轴心做旋转运动；

Y轴连杆本体,固定支撑两轴通用马达组件、Z轴组件以及R轴组件，Y轴连杆本体带动Z轴组件以及R轴组件做旋转运动；

Y轴连杆外罩，通过螺栓安装于Y轴连杆本体上。

5.根据权利要求1所述的四轴机器人装置，其特征在于：所述的 Z轴伺服电机通过螺栓固定于Y轴连杆本体上，其输出轴与同步带轮配合，用于带动丝杆旋转；

Z轴马达同步带轮，安装于Z轴伺服电机输出轴上，作为驱动丝杆的主动轮；

Z轴同步带轮，安装与丝杆的一端，用于传递Z轴伺服电机输出的转矩，带动丝杆旋转；

Z轴防撞胶垫为圆形橡胶垫片，圆周阵列有4个孔，用于将垫片固定在Y轴连杆本体上，防止滚珠螺母碰撞Y轴连杆本体；

丝杆，安装于Y轴连杆本体上，由Z轴伺服电机1驱动旋转，主要用于控制主轴组件的上下移动；

滚珠螺母，与丝杆相配合，凸缘与Z轴R轴连接块相连接，其作用为将圆周运动转换为轴向运动。

6.根据权利要求1所述的四轴机器人装置，其特征在于：所述的R轴马达组件设有R轴伺服电机，R轴伺服电机机身固定于R轴伺服电机固定座上，R轴伺服电机输出轴与R轴特制联轴器相连接；R轴伺服电机固定座，一端通过螺栓固定在Y轴连杆本体上，另一端为R轴伺服电机固定面；R轴特制联轴器，一端内孔与R轴伺服电机输出轴相配和，另一端与R轴马达同步轮相连接，将伺服电机输出的转矩传递给R轴马达同步轮；R轴马达同步轮，与R轴特制联轴器相连接，带动主轴旋转。

7.根据权利要求1所述的四轴机器人装置，其特征在于：所述主轴组件设有R轴轴承螺母，用于使Z轴R轴连接块与主轴配合；

Z轴R轴连接块，安装于主轴以及丝杆的一端，使主轴与丝杆的运动产生关联；

主轴上端轴承，内孔与主轴配合，外壁与Z轴R轴连接块配合，使主轴上下移动的同时可以做旋转运动；

R轴轴承压盖，安装于Z轴R轴连接块上，固定主轴上端轴承；

主轴，两端车削一段阶梯轴，中间部位加工有花键槽，用于与传动滚珠花键配合，实现主轴的上下移动；

R轴感应位置固定块，与传感器部件配合工作，用于检测主轴的位置；

R轴防撞胶垫为圆形橡胶垫片，安装于R轴感应位置固定块上方，防止主轴上下移动时损坏R轴感应位置固定块；

R轴轴承螺母，固定在R轴花键螺母固定套的一端，用于固定固定套底部轴承；

固定套底部轴承，内孔与R轴花键螺母固定套相配合，外壁与R轴固定套相配合，与固定套顶部轴承共同对主轴起到径向定位作用；

R轴固定套，一端通过螺栓固定于Y轴连杆本体，对主轴起到固定支撑的作用；

固定套顶部轴承，内孔与R轴花键螺母固定套相配合，外壁与R轴固定套相配合，与固定套底部轴承共同对主轴起到径向定位作用；

R轴花键螺母固定套，外部与轴承配合，内孔与传动滚珠花键配合，使传动滚珠花键可以做旋转运动；

传动滚珠花键，上端与R轴花键螺母压块相连接，用于传递转矩带动主轴旋转，同时主轴可在其内部做轴向运动；

R轴花键螺母压块，主要是起到连接传动滚珠花键与R轴同步轮的作用；

R轴同步轮，用于传递R轴马达组件产生的扭矩，带动主轴旋转；

R轴感应位置固定圈,与传感器相配合，用于检测主轴的运动状态。