[实用新型]一种防坠机的超声波避障运输型无人机

说明书

本实用新型公开了一种防坠机的超声波避障运输型无人机，它包括无人机、避障系统及防坠机系统。避障系统设置了超声波传感器，通过超声波传感器探测无人机附近的障碍物及其距无人机的距离；防坠机系统设置了降落伞包，用于在坠机时保护无人机。本实用新型的运输型无人机能够通过超声波实现无人机的避障作业，并通过降落伞解决无人机发生突发事故后的坠机问题，使当前的无人机运输作业更加安全，减少无人机的运营事故，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及适用于运输的无人机，具体涉及一种防坠机的超声波避障运输型无人机。

背景技术

无人机是无人驾驶飞机的简称(Unmanned Aerial Vehicle)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看作是空中机器人。

运输型无人机是专门用于运输作业的旋翼无人机，其工作时间长，工作环境未知因素过多，巡航模式下自主飞行很容易被外界干扰，导致失控及撞机事件频发，加上自身材料强度不高，发生意外后坠机机身难以保全，运输物品也没有安全保证，大大加剧了无人机运营的成本。

目前也有关于无人机避障的技术，如申请号为CN201611138157.6的中国发明专利记载的无人机避障技术，但该技术要求超声波探测器安置在无人机下表面，因此此技术无法使用于运输型无人机。同时目前并没有关于无人机防坠机的技术。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种防坠机的超声波避障运输型无人机，该运输型无人机能够在巡航模式下智能检测自身周围的障碍物并完成避障动作，保障无人机的运营安全，并附有防坠机系统，在无人机失控时也可保护无人机及其运输物品的安全便于回收，减少运营成本。

本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：

一种防坠机的超声波避障运输型无人机，包括无人机，其特征在于，还包括避障系统和防坠机系统。其中：

所述避障系统包括超声波传感器、一级控制器和二级控制器，其中，所述超声波传感器设在无人机的前、上、左、右四个方位，通过发射和接收超声波信号探测无人机附近是否存在障碍物及其距无人机的距离；一级控制器与二级控制器设在无人机飞控系统上侧，并与飞控系统连在一起，通过飞控系统控制无人机的避障动作；

所述防坠机系统包括伞包外壳、降落伞包及警报系统，其中，所述降落伞包收进伞包外壳内，与伞包外壳一起设在无人机上表面，伞包外壳上部开口，可以使降落伞从伞包外壳中弹出；所述警报系统与无人机供电系统相连，并且自带锂电池，可在无人机能源用尽之后继续工作，控制防坠机系统的启动工作。

本实用新型的一个优选方案，所述一级控制器与二级控制器均为Atmega328型控制器。

所述超声波传感器设在无人机的各个方位，在不妨碍无人机正常工作的前提下，能探测到无人机周围各个方位的障碍物，并计算出实时距离。所述避障系统有两级控制器，避障系统中一级控制器与超声波传感器一一对应，一级控制器处理超声波传感器的数据并传递给二级控制器，二级控制器通过计算一级控制器的数据得出运动轨迹，并传递给飞控系统。控制分级，使检测作业更容易，也便于无人机的维修检测工作。防坠机系统通过降落伞的方式，保护无人机在失控及其他意外发生后，机身保持完好。降落伞包设在无人机上表面，与运输功能并不冲突。警报系统直接检测无人机能源供给，当供给异常时启动防坠机系统，工作及时有效。