[实用新型]旋转臂旋转结构及具有其的并联机器人

权利要求书

1.一种旋转臂旋转结构，包括旋转臂(10)和用于驱动所述旋转臂(10)转动的驱动电机，其特征在于，所述旋转臂旋转结构还包括：

硬限位(20)，所述硬限位(20)设置在所述旋转臂(10)的一侧，所述硬限位(20)上设置有两个限位台阶(221)，两个所述限位台阶(221)间隔设置，所述旋转臂(10)上设置有用于与两个所述限位台阶(221)限位配合的定位块，所述定位块位于两个所述限位台阶(221)之间，以使所述旋转臂(10)在两个所述限位台阶(221)所限定的夹角范围内转动。

2.根据权利要求1所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，所述硬限位(20)还包括主体部(21)和止挡部(22)，所述止挡部(22)设置在所述主体部(21)上，所述止挡部(22)的两端与所述主体部(21)之间形成两个所述限位台阶(221)。

3.根据权利要求2所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，所述止挡部(22)和所述主体部(21)一体成型。

4.根据权利要求2所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，所述主体部(21)为圆环形，所述止挡部(22)为弧形，所述止挡部(22)沿所述主体部(21)的周向延伸。

5.根据权利要求2所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，所述旋转臂旋转结构还包括电机法兰(30)，所述驱动电机的输出轴可转动地穿设在所述电机法兰(30)上；所述电机法兰(30)具有与所述硬限位(20)配适的安装孔，所述硬限位(20)的至少部分定位在所述安装孔内，以使所述硬限位(20)固定在所述电机法兰(30)上。

6.根据权利要求5所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，所述硬限位(20)上设置有第一紧固孔(25)，所述硬限位(20)通过穿设在所述第一紧固孔(25)内的定位销与所述电机法兰(30)固定连接。

7.根据权利要求6所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，所述硬限位(20)上设置有第二紧固孔(23)，所述第二紧固孔(23)多个，多个第二紧固孔(23)沿所述主体部(21)的周向间隔设置，所述硬限位(20)通过穿设在多个所述第二紧固孔(23)内的紧固件与所述电机法兰(30)固定连接。

8.根据权利要求7所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，多个所述第二紧固孔(23)中的一个所述第二紧固孔(23)为由大孔径段和小孔径段的拼接而成的台阶孔，所述第二紧固孔(23)的大孔径段位于所述止挡部(22)上，所述第二紧固孔(23)的小孔径段位于所述主体部(21)上。

9.根据权利要求7所述的旋转臂旋转结构，其特征在于，所述第二紧固孔(23)为三个，三个所述第二紧固孔(23)沿所述硬限位(20)的周向均匀设置。

10.一种并联机器人，包括旋转臂旋转结构，其特征在于，所述旋转臂旋转结构为权利要求1至9中任一项所述的旋转臂旋转结构。