[实用新型]一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构有效
| 申请号： | 201721811091.2 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN207740010U | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 邵凡;郎媛;谭侨侨;张惠斌;彭龙 | 申请（专利权）人： | 长沙科达智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | E21D11/10 | 分类号： | E21D11/10 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 何为;袁颖华 |
| 地址： | 410116 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 大臂 外壁 小臂 机械手 喷射 小臂伸缩 回转座 伸缩臂 铰接 混凝土喷射机械手 多自由度 回转马达 回转运动 伸缩套 臂架 大臂仰俯油缸 范围增大 工作空间 回转机构 截面隧道 仰俯油缸 隧道 | ||
1.一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座（1）、大臂（2）、中臂（3）及小臂（4），其特征在于：
所述大臂（2）包括大臂外壁（21）和大臂伸缩臂（22）；该大臂外壁（21）的一端与该回转座（1）铰接，通过回转座（1）带动整个臂架做回转运动，且该回转座（1）与该大臂外壁（21）之间设有大臂仰俯油缸（23），通过大臂仰俯油缸（23）的伸缩带动大臂外壁（21）进行仰俯动作；该大臂伸缩臂（22）的一端套设于该大臂外壁（21）内，且该大臂外壁（21）与该大臂伸缩臂（22）之间内置有大臂伸缩油缸，通过大臂伸缩油缸的伸缩带动大臂伸缩臂（22）伸缩；
所述中臂（3）的一端与该大臂伸缩臂（22）的另一端铰接，且该中臂（3）与该大臂伸缩臂（22）之间设有中臂仰俯油缸（31），通过中臂仰俯油缸（31）的伸缩带动中臂（3）进行仰俯动作；
所述小臂（4）包括小臂外壁（41）和小臂伸缩臂（42）；该小臂外壁（41）的一端与该中臂（3）的另一端铰接，且该小臂外壁（41）与该中臂（3）之间铰接有回转机构，在回转机构作用下能使小臂（4）绕中臂（3）做回转运动；该小臂伸缩臂（42）的一端套设于该小臂外壁（41）内，且该小臂外壁（41）与该小臂伸缩臂（42）之间内置有小臂伸缩油缸，通过小臂伸缩油缸的伸缩带动小臂伸缩臂（42）伸缩；该小臂伸缩臂（42）的另一端通过回转马达（51）与喷射机械手（5）连接。
2.如权利要求1所述的一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其特征在于，所述回转机构由三角板（43）、推杆（44）和小臂回转油缸（45）组成，该三角板（43）的三个角端分别与该中臂（3）的另一端、推杆（44）的一端及小臂回转油缸（45）的活塞杆端铰接，该推杆（44）的另一端与该小臂外壁（41）的一端铰接，该小臂回转油缸（45）的缸筒端与该中臂（3）的一端铰接。
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