[实用新型]一种石油修井机器人

权利要求书

1.一种石油修井机器人，其特征在于：包括底盘(1)、导正装置(2)、大臂装置(3)、摆臂装置(4)、输送辊道(5)、测长装置、吊卡(8)、码垛装置(9)、支腿一(10)和支腿二(11)，所述导正装置(2)、大臂装置(3)、摆臂装置(4)、输送辊道(5)、测长装置和码垛装置(9)均通过液压控制系统控制；所述底盘(1)通过支腿一(10)和支腿二(11)支撑在地面上，底盘(1)上设有用于搁置油管的U型钢管座；所述导正装置(2)铰接在底盘(1)的后端，导正装置(2)设有上导正(22)、下导正夹紧装置(23)和液压夹钳(24)；吊卡(8)安装在上导正(22)的下方；所述大臂装置(3)靠近导正装置(2)铰接在底盘(1)上，在大臂装置(3)的端部铰接有柔性机械手装置(32)，柔性机械手装置(32)可绕大臂装置(3)端部自摆动、同时可随大臂装置(3)摆动至水平或竖直位置；所述输送辊道(5)数量为三套，均设置在底盘(1)的前侧、位于柔性机械手装置(32)下方；在输送辊道(5)的后端和前端设置有测长装置；所述摆臂装置(4)固定在底盘(1)的前侧、位于柔性机械手装置(32)的下方，摆臂装置(4)与输送辊道(5)位于同一条直线上；所述码垛装置(9)固定在底盘(1)的中段，码垛装置(9)设有码垛机械手(93)，码垛机械手(93)将油管从U型钢管座取下送到输送辊道(5)上，由测长装置推动油管在输送辊道(5)上移动完成测长，再经井口(12)传递和下放；反之，从井内起出的油管由大臂装置(3)和导正装置(2)完成油管提起，并经输送辊道(5)送出，码垛装置(9)对接受的油管进行排列码垛。

2.根据权利要求1所述的石油修井机器人，其特征在于：所述导正装置(2) 包括导正导管(21)、上导正(22)、下导正夹紧装置(23)、液压夹钳(24)和导正底座(25)，所述上导正(22)设置在导正导管(21)的上部，下导正夹紧装置(23)和液压夹钳(24)设置在导正导管(21)的下部；所述导正底座(25)固定在底盘(1)上，导正导管(21)底部与导正底座(25)铰接，所述导正底座(25)设有导正液压缸(26)，导正导管(21)在导正液压缸(26)的驱动下可摆动90°；所述导正导管(21)为可伸缩式结构。

3.根据权利要求2所述的石油修井机器人，其特征在于：所述下导正夹紧装置(23)包括安装支架、夹紧套(27)、夹紧油缸(28)和顶起油缸(29)，两个夹紧套(27)相对分别安装在夹紧套座上，夹紧油缸(28)固定在安装支架上，夹紧油缸(28)的活塞杆与夹紧套(27)连接、实现夹紧和松开；所述顶起油缸(29)上端安装在安装支架底部，顶起油缸(29)下端安装在液压夹钳(24)的工作台上。

4.根据权利要求1所述的石油修井机器人，其特征在于：所述大臂装置(3)包括大臂摆动装置(31)和柔性机械手装置(32)，所述大臂摆动装置(31)包括摆臂(33)和大臂油缸(34)，所述摆臂(33)为两段式结构，柔性机械手装置(32)安装在其前臂(35)端部；所述大臂摆动装置(31)与固定在底盘(1)上的大臂底座铰接、随大臂油缸(34)的伸缩摆动至水平或竖直位置；所述前臂(35)为空腔结构，其内部设有机械手油缸、齿条和齿轮，齿轮与花键轴通过花键连接，柔性机械手装置(32)安装在花键轴上，机械手油缸推动齿条带动齿轮摆动，柔性机械手装置(32)可随齿轮摆动；所述机械手油缸及大臂油缸(34)上设有位移传感器、控制油缸行程。

5.根据权利要求1所述的石油修井机器人，其特征在于：所述的测长装置包括移动检测装置(6)和固定检测装置(7)，所述移动检测装置(6)和固定检测装置(7)分别设置在输送辊道(5)的后端和前端、与输送辊道(5)处于同一直线上，待测油管位于输送辊道(5)上实现油管的传输与测长；所述移动检测装置(6)设有油缸一(61)和圆盘(62)，油缸一(61)上设有位移传感器，圆盘(62)设置在移动检测装置(6)的端部，待测油管的尾端顶在圆盘(62)上，油缸一(61)推动圆盘(62)、进而推动待测油管移动；所述固定检测装置(7)端部设有检测盘(71)；检测时，圆盘(62)、待测油管及检测盘(71)同心，移动检测装置(6)通过油缸一(61)推动待测油管移动至检测盘(71)时，位移传感器记录位移量。