[实用新型]一种机械臂式3D打印机及3D打印系统

说明书

本实用新型公开了一种3D打印机，特别是一种机械臂式3D打印机及3D打印系统，属于3D打印技术领域。本实用新型的一种机械臂式3D打印机包括关节式的机械臂和装配于机械臂末端的喷嘴装置，所述喷嘴装置上连接有用于向喷嘴装置输送打印材料的送料机构；本实用新型的一种3D打印系统，包括上述3D打印机，还包括至少1个用于3D打印的工作台，每个工作台四周都设置有所述3D打印机。本实用新型的机械臂式3D打印机，通过关节式的机械臂使喷嘴装置在打印空间内的任意位置，能够打印较大的模型；本实用新型的3D打印系统，每个工作台四周都设置有本实用新型的3D打印机能够实现协作打印。

技术领域

本实用新型涉及一种3D打印机，特别是一种机械臂式3D打印机及3D打印系统，属于3D打印技术领域。

背景技术

3D打印技术是近年来快速发展的一类快速成型制造技术，其以计算机技术为基础，通过软件分层离散和数控成型系统，利用高能激光束、热熔喷嘴等方式将金属、陶瓷粉末、塑料及细胞组织等打印材料进行逐层堆积粘结成型的制造方法。目前，在3D打印技术领域中使用最为广泛的是被称为熔融堆积成型，即FDM方式，其主要是将热塑性高分子线材输送到喷嘴装置，喷嘴装置高温将线材融化并连续挤出熔融高分子，并在精确定位下通过逐层堆积的方式在打印机工作台上构建三维形体。

现有3D打印机主要有采用并联形式和直角坐标系形式，打印模型的大小受到机架自身的尺寸限制，即最大打印模型尺寸不能超过机架尺寸，而且多台3D打印机之间无能有效的形成协作模型，影响了打印效率与打印机自身的可扩展性。

发明内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种机械臂式3D打印机及3D打印系统，本实用新型的机械臂式3D打印机，通过关节式的机械臂使喷嘴装置在打印空间内的任意位置，并且由于没有传统的3D打印机的机架的限制，能够打印较大的模型；本实用新型的3D打印系统，每个工作台四周都设置有本实用新型的3D打印机能够实现协作打印。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种机械臂式3D打印机，包括关节式的机械臂和装配于机械臂末端的喷嘴装置，所述喷嘴装置上连接有用于向喷嘴装置输送打印材料的送料机构。

采用本实用新型的3D打印机时，通过关节式的机械臂使喷嘴装置在打印空间内的任意位置，并且由于没有传统的3D打印机的机架的限制，能够打印较大的模型。

本实用新型的一种机械臂式3D打印机，所述机械臂包括底座和依次串联的第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂，所述第一关节臂一端可旋转的装配于底座上，第二关节臂一端可摆动的装配于第一关节臂另一端，第三关节臂一端可摆动的装配于第二关节臂另一端，第四关节臂一端可摆动的装配于第三关节臂另一端，第四关节臂另一端装配所述喷嘴装置。本设计的机械臂的关节臂有4个，当然也可以有2、3、5或更多个。

进一步的，所述第一关节臂一端套装于底座顶部，底座内固定装配有第一电机，该第一电机的转子与第一关节臂一端相连，实现第一关节臂一端可旋转的装配于底座上。

进一步的，所述第二关节臂一端侧部固连有转轴，第二关节臂的转轴套装于第一关节臂另一端侧部，第一关节臂上固定装配有第二电机，该第二电机的转子与第二关节臂的转轴相连，实现第二关节臂一端可摆动的装配于第一关节臂另一端。

进一步的，所述第三关节臂一端侧部固连有转轴，第三关节臂的转轴套装于第二关节臂另一端侧部，第二关节臂上固定装配有第三电机，该第三电机的转子与第三关节臂的转轴相连，实现第三关节臂一端可摆动的装配于第二关节臂另一端。

进一步的，所述第四关节臂一端侧部固连有转轴，第四关节臂的转轴套装于第三关节臂另一端侧部，第三关节臂上固定装配有第四电机，该第四电机的转子与第四关节臂的转轴相连，实现第四关节臂一端可摆动的装配于第三关节臂另一端。