[实用新型]新型谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种新型谐波减速器，包括柔轮、刚轮以及波发生器组件，新型谐波减速器输入端固定连接有输入轴和套在输入轴上的安装法兰盘，所述柔轮为由软性材料制成管状的传动部且远离输入轴的一端垂直连接有向内弯折的固定部，固定部上固定连接有与输入轴的轴线重合的输出轴，输入轴的靠近输出轴一端固定连接有连接轴，输出轴内开有阶梯状的连接槽，连接槽内固定安装有连接轴承，连接轴承的内圈固定套设在连接轴上。经过连接轴承的进一步限位，在使用这种减速器时，使得输入轴和输出轴的转动较为平稳，减速器的运作较为稳定输入轴和输出轴的转动较为稳定，使得减速器的运作较为稳定。

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，特别涉及新型谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种靠中间柔性零件的可控弹性变形来实现运动和动力传递的齿轮装置。它是一种特殊类型的少齿差行星传动。主要应用于机器人、航空航天、精密仪器等领域。与一般齿轮传动相比具有传动比大、传动精度高、结构简单、体积小、重量轻等优点。

现有技术可参照公告号为CN205388130U的中国专利，其公开了一种谐波减速器，包括壳体、刚轮、波发生器组件和柔轮，刚轮呈筒状，固定设置在壳体内且内壁上设有刚轮齿轮，柔轮包括柔性的环状的啮合部，啮合部的外壁上设有柔轮齿轮，柔轮齿轮的齿数比刚轮齿轮的齿数少2，波发生器呈椭圆状设在柔轮内且两端使柔轮齿轮啮合在刚轮齿轮上，波发生器连接有输入轴，柔轮的一端向内侧弯折且固定连接有输出轴，输入轴和输出轴均通过固定轴承设在壳体内，通过波发生器组件绕自身中心轴线转动输入，柔轮啮合在刚轮上使得柔轮输出，实现减速。

然而，在实际使用过程中，输入轴和输出轴靠固定轴承的支撑容易发生径向跳动，使得减速器的运作较为不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型谐波减速器，其优点是在使用这种减速器时，输入轴和输出轴的转动较为稳定，使得减速器的运作较为稳定。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种新型谐波减速器，包括柔轮、刚轮以及波发生器组件，谐波减速器输入端固定连接有输入轴和套在输入轴上的安装法兰盘，所述柔轮为由软性材料制成管状的传动部且远离输入轴的一端垂直连接有向内弯折的固定部，固定部上固定连接有与输入轴的轴线重合的输出轴，输入轴的靠近输出轴一端固定连接有连接轴，输出轴内开有阶梯状的连接槽，连接槽内固定安装有连接轴承，连接轴承的内圈固定套设在连接轴上。

通过采用上述技术方案，经过连接轴承的进一步限位，使得输入轴和输出轴的转动较为平稳，减速器的运作较为稳定。

本实用新型进一步设置为：所述波发生器包括设在柔轮内部的安装架以及安装在安装架上的两驱动轴承，两驱动轴承抵接在传动部的内壁上且两驱动轴承之间的最远距离大于柔轮的直径，所述输入轴通过键连接在安装架上。

通过采用上述技术方案，驱动输入轴转动，在键连接的作用下安装架随输入轴一同转动，使得安装架上的两驱动轴承将柔轮撑为椭圆状。

本实用新型进一步设置为：所述传动部自由端的外壁上固定设有柔轮轮齿，刚轮为硬质材料制成的带有内齿圈的刚性齿轮，传动部与刚轮通过齿轮啮合连接，柔性轮齿的齿数比刚轮的内齿的齿数少2。

通过采用上述技术方案，当波发生器组件连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现刚轮相对柔轮沿波发生器组件相反方向的缓慢旋转，由于柔性轮齿的齿数比刚轮的内齿的齿数少2，传动比较大。

本实用新型进一步设置为：所述刚轮与固定部之间套设有十字交叉滚子轴承，刚轮与十字交叉滚子轴承的内圈固定连接，固定部与十字交叉滚子轴承的外圈固定连接。