[实用新型]一种用于检测水下桥墩裂缝的装置

权利要求书

1.一种用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，包括微型船体；微型船体内部固封有电源模块、控制模块(3)、通信模块(4)和定位模块(5)；微型船体外侧底部设有动力模块(6)、机器人投放模块(8)和通过线缆固定在机器人投放模块(8)上的水下机器人(7)；还包括遥控模块(9)；

其中，电源模块为各模块提供电能，通信模块(4)、定位模块(5)、动力模块(6)、水下机器人(7)、机器人投放模块(8)均连接到控制模块(3)；

控制模块(3)包括控制器和与控制器连接的外围控制电路；

通信模块(4)包括有线通信模块(401)和无线通信模块(402)；无线通信模块(402)用来与遥控模块(9)和服务器进行通讯；有线通信模块(401)将图像采集模块(701)采集的信息发送到控制模块(3)；

定位模块(5)用来对检测位置进行定位；

动力模块(6)设置在微型船体底部，用来实现微型船体的前进、后退和转弯；

机器人投放模块(8)设置在微型船体底部的中间位置，机器人投放模块(8)包括投放电机和与通过连接件与投放电机输出轴连接的绕线轴；绕线轴上缠绕设置有线缆，线缆一端连接到控制器，线缆的另一端连接到水下机器人(7)；

水下机器人(7)包括图像采集模块(701)和位置微调整模块(702)；图像采集模块(701)用来采集桥墩信息，位置微调整模块(702)用来带动水下机器人(7)实现上升和下沉以及前进和后退；

上述动力模块(6)与位置微调整模块(702)均作防水处理。

2.根据权利要求1所述的用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，所述的动力模块(6)与位置微调整模块(702)均包括三组由发电机与螺旋桨组成的动力单元，其中一组动力单元中螺旋桨的螺旋面垂直设置，另外两组动力单元中螺旋桨方向相同且螺旋面水平设置；三组动力单元在水平面呈等腰三角形分布。

3.根据权利要求2所述的用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，所述的遥控模块(9)用来发送控制指令。

4.根据权利要求3所述的用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，还包括与控制模块(3)连接的树莓派。

5.根据权利要求3所述的用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，所述绕线轴正下方设有线缆限位装置，防止线缆接触到螺旋桨。

6.根据权利要求5所述的用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，所述微型船体一端均设有障碍物探测装置。

7.根据权利要求6所述的用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，所述的障碍物探测装置设置在云台上，云台可以带动障碍物探测装置进行180度旋转，对微型船体四周环境进行探测。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的用于检测水下桥墩裂缝的装置，其特征在于，所述的定位模块(5)为GPS模块。