[实用新型]外骨骼肢体电机的驱动系统和机器人

说明书

本实用新型公开了一种外骨骼肢体电机的驱动系统和机器人。其中，该系统包括：电源，用于提供第一电压；第一转接板，与电源相连，用于将电源提供的第一电压转换为驱动器所需的第二电压；多个驱动器，用于驱动对应的电机，每个驱动器包括一个第二转接板，每个第二转接板串联连接得到转接板组，转接板组的一端与第一转接板相连，其中，第二转接板用于将从第一转接板处接收到的电能输出至下一个第二转接板。本实用新型解决了现有技术中外骨骼四肢电机连接转接线过多，导致稳定性差的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种外骨骼肢体电机的驱动系统和机器人。

背景技术

对于外骨骼来说，电机通常分布于其四肢之上，而电源与控制板通常至于躯干，现有技术通常采用“总-分”的结构将电机与躯干上的电源和控制板相连，具体可如图1所示，以电源为例，电源和电源转接板设置于机器人的躯干，电源转接板与躯干转接板相连，例如：对于具有四肢的机器人，则具有四个肢体转接板。机器人肢体具有多个电机(图1中以肢体具有一个电机示例)，每个电机与对应电机转接板相连，同一个肢体上的电机转接板与该肢体的肢体转接板相连。

由图1示出的结构可知，采用这种“总-分”的结构，会导致控制板和电源与各个电机之间的连接极为杂乱，四肢的连接线容易发生缠绕导致干扰影响稳定性，同时在四肢的运动过程中也容易发生拉扯等现象。

针对现有技术中外骨骼四肢电机连接转接线过多，导致稳定性差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种外骨骼肢体电机的驱动系统和机器人，以至少解决现有技术中外骨骼四肢电机连接转接线过多，导致稳定性差的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种外骨骼肢体电机的驱动系统，包括：电源，用于提供第一电压；第一转接板，与电源相连，用于将电源提供的第一电压转换为驱动器所需的第二电压；多个驱动器，用于驱动对应的电机，每个驱动器包括一个第二转接板，每个第二转接板串联连接得到转接板组，转接板组的一端与第一转接板相连，其中，第二转接板用于将从第一转接板处接收到的电能输出至下一个第二转接板。

进一步地，第二转接板允许输出电能。

进一步地，第一电压大于第二电压。

进一步地，每个电机的驱动电压相同。

进一步地，第二转接板用于将第二电压转换为每个电机的驱动电压。

进一步地，与第一转接板相连的第二转接板为与第一转接板距离最近的第二转接板。

进一步地，驱动器还包括控制板，控制板包括用于总线通讯的输出接口。

进一步地，每个驱动器中的控制板串联连接。

进一步地，每个驱动器中的控制板串联的顺序与每个驱动器中的第二转接板串联的顺序相同。

进一步地，上述系统还包括：多个电机，每个电机与对应的一个驱动器连接。

根据本实用新型实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括上述的外骨骼肢体电机的供电系统。

进一步地，外骨骼肢体中的每个肢体设置有多个电机。

在本实用新型实施例中，通过电源提供第一电压，通过第一转接板将第一电压转换为第二电压，肢体上的每个电机与一个对应的驱动器相连，驱动器包括第二转接板，第一转接板与由每个第二转接板串联得到的转接板组的一端相连。由上可知，本申请上述方案通过上述结构使得电源直接与电机之间进行传输，从而减少所需的连接线，整体稳定性更佳，解决了现有技术中外骨骼四肢电机连接转接线过多，导致稳定性差的技术问题，降低了因线路过多导致的外骨骼工作不稳定问题。

附图说明