[实用新型]一种快慢速输出减速机构及减速机

说明书

本实用新型涉及减速机领域，特别涉及一种快慢速输出减速机构及减速机。本实用新型公开了一种快慢速输出减速机构，包含一级谐波减速机构、二级谐波减速机构和输入齿轮，一级谐波减速机构包含第一凸轮、第一柔轮和第一刚轮，第一刚轮的外轮面设置有外齿，且第一刚轮与输入齿轮啮合，第一柔轮与二级谐波减速机构的输入端相连。当第一凸轮转动时，第一刚轮固定，第一凸轮转动带动第一柔轮转动输出，此时一级谐波减速机的减速速比较大；当第一刚轮转动时，第一凸轮固定，第一刚轮转动带动第一柔轮转动输出，此时一级谐波减速机构的减速速比较小，从而让减速机实现快速和慢速输出的切换。

技术领域

本实用新型涉及减速机领域，特别涉及一种快慢速输出减速机构及减速机。

背景技术

谐波减速器是一种利用挠性变形原理发展起来的一种新型减速器，由于其承载能力高、传动比大、体积小、重量轻、传动平稳且传动精度高等优点，使得谐波减速器广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。

现有的谐波减速机构如图1所示，主要包含凸轮a、柔轮b和刚轮c三大部件，柔轮b为柔性薄壁，一般呈环状、杯状或礼帽状，柔轮b外圈和刚轮c内圈设置有互相配合的齿，柔轮b外圈和刚轮c内圈存在齿差（一般柔轮的齿数小于刚轮的齿数），凸轮a和刚轮c分别位于柔轮b的内侧和外侧，凸轮a为椭圆状的凸轮，凸轮a顶尖部位的柔轮b和刚轮c完全啮合，凸轮a其余部位的柔轮b和刚轮c处于半啮合或者脱开的状态，当凸轮a转动时，会带动柔轮b产生周期性的变形，使柔轮b的不同部位周期性的与刚轮c啮合，由于柔轮b和刚轮c之间存在齿差，因此柔轮b会相对刚轮c发生转动，达到减速的目的。

上述谐波减速机构的不足之处在于，一般凸轮a输入，柔轮b和刚轮c有一个相对固定，柔轮b固定则刚轮c输出，刚轮c固定则柔轮b输出，速比都是固定值，而有些特定的场合要求减速机能够实现在快速和慢速之间切换，这对于常规的谐波减速机来说很难实现。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种快慢速输出减速机构及减速机，解决了现有技术中谐波减速机难以切换输出转速的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种快慢速输出减速机构，包含一级谐波减速机构、二级谐波减速机构和输入齿轮，一级谐波减速机构包含第一凸轮、第一柔轮和第一刚轮，第一凸轮和第一刚轮分别位于第一柔轮的内侧和外侧，第一柔轮为柔性环形薄壁，第一凸轮的顶尖部位与第一柔轮贴合，第一柔轮的外圈与第一刚轮的内圈均设置有齿轮且相互啮合，第一柔轮的齿数小于第一刚轮的齿数；二级谐波减速机构包含第二凸轮、第二柔轮和第二刚轮，第二凸轮、第二柔轮和第二刚轮的连接关系与第一凸轮、第一柔轮和第一刚轮的连接关系相同，第一柔轮与第二凸轮可拆卸固定连接，第一刚轮的外轮面设置有外齿，且第一刚轮与输入齿轮啮合。

通过采用上述技术方案，当第一凸轮输入、输入齿轮固定时，第一刚轮固定，第一凸轮转动带动第一柔轮转动，第一柔轮的转动传递至第二凸轮，从而带动第二凸轮转动，当第二柔轮或第二刚轮中的一个固定，另外一个就会在第二凸轮的作用下发生转动，从而将转动输出，实现慢速输出；当第一凸轮固定、输入齿轮转动时，输入齿轮带动第一刚轮转动，由于第一凸轮固定，因此第一刚轮转动会带动第一柔轮转动，第一柔轮的转动传递至第二凸轮，从而带动第二凸轮转动，当第二柔轮或第二刚轮中的一个固定，另外一个就会在第二凸轮的作用下发生转动，从而将转动输出，实现快速输出。

较佳地，第一凸轮包含第一转动轴、凸轮套和柔性轴承，凸轮套套设在第一转动轴上，柔性轴承的内圈套设在凸轮套上，柔性轴承的外圈与第一柔轮配合。

通过采用上述技术方案，当柔性轴承磨损时，仅会磨损凸轮套，凸轮套与第一转动轴属于可拆卸连接，在进行维修时仅更换凸轮套即可，能够降低维修成本。

较佳地，第二凸轮靠近第一凸轮的一端中心部位开设有凹槽，第一凸轮的末端插入第二凸轮内，且第一凸轮与第二凸轮转动连接。